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公开(公告)号：CN118814955A
公开(公告)日：2024-10-22
申请号：CN202411305358.5
申请日：2024-09-19
Applicant: 安徽建筑大学
Abstract: 本发明涉及管道清淤机器人技术领域，一种具有管径自适应功能的管道清淤机器人。一种管道清淤机器人，包括两个径向伸缩机构、驱动机构、轴向伸缩机构以及刀具。两个径向伸缩机构并列设置，驱动机构分别控制两个径向伸缩机构中的支撑杆二进行伸缩，轴向伸缩机构用于控制径向伸缩机构行走。刀具用于对管道内的垃圾进行清理。本发明通过设置径向伸缩机构，其通驱动机构来控制支撑杆二伸出框架外的长度，再配合支撑杆一来实现对不同管径的管道进行支撑操作。在驱动机构的驱动下支撑杆二会交替进行伸长或收缩，这一伸缩过程使得机器人在行走时可以根据管道的实际管径来实时调整支撑杆二伸出框架的长度，从而使得其能够适应对变径管道进行清淤操作。
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公开(公告)号：CN114862932B
公开(公告)日：2022-12-30
申请号：CN202210694055.1
申请日：2022-06-20
Applicant: 安徽建筑大学
Abstract: 本发明涉及基于BIM全局定位的位姿修正方法及运动畸变矫正方法。基于BIM全局定位的位姿修正方法包括将BIM全局点云地图在空间上划分到不同三维网格中；统计每个三维网格中点云数量，计算三维网格多维正态分布参数，将激光雷达实时数据的原始坐标由变换矩阵T变换到BIM全局点云地图坐标系中；根据多维正态分布参数计算激光雷达转换点的概率密度，根据概率密度建立NDT配准函数；对配准函数求解；发布机器人在BIM全局点云地图下的实时定位位姿；将激光雷达预测位姿与实时定位位姿进行ESKF融合，获得修正位姿。本发明利用提取的BIM全局点云地图与激光雷达实时帧的点云数据进行配准，消除局部传感器推算的位姿误差。
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公开(公告)号：CN115156187A
公开(公告)日：2022-10-11
申请号：CN202210925972.6
申请日：2022-08-03
Applicant: 安徽建筑大学
Abstract: 本发明的一种超声波清洗反应釜清洗系统及方法，基于反应釜，还包括超声波发生器和控制器设置在釜体外部；控制器利用通讯网络将信号传递给超声波发生器和清洗剂喷射装置；清洗剂喷射装置通过联轴器固定在反应釜搅拌轴上；超声波发生器将电流信号传递给换能器，再由换能器将电能转换成声波能，换能器固定在釜体内；光密度检测装置安装在排水口管道上，通过深入到管道内并通讯网络将排水口的光密度发送给控制器，由控制器控制超声波发生器以及换能器的输出。本发明通过实时监控釜内清洗状态实时调整超声波清洗频率，达到提高清洗效果、明确清洗结束时间、减少超声波清洗对釜体造成的伤害的目的。
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公开(公告)号：CN111588297B
公开(公告)日：2022-02-22
申请号：CN202010464940.1
申请日：2020-05-28
Applicant: 安徽建筑大学
Abstract: 本发明公开了一种助老座便自动伸缩装置及其伸缩方法。该装置包括座椅、升降机构、摇杆机构、感应机构以及控制器。座椅包括支架、坐垫以及靠背。每个升降机构包括杆电机、驱动杆、圆锥齿轮一、圆锥齿轮二、滚珠丝杆以及丝杆套，每个摇杆机构包括遥杆电机、曲柄一以及曲柄二，感应机构压力传感器一以及压力传感器二。控制器先驱使坐垫上升，再绘制腿部下压力的变化曲线，最后判断腿部下压力是否保持在恒定范围内，是则先停止靠近的杆电机转动，再在坐垫的倾斜角度达到预设角度后停止远离的杆电机转动，最后驱使遥杆电机转动，使坐垫向朝向行动不便者的方向运动。本发明更加安全可靠，而且不需要携带其他设备，使用更加便捷。
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公开(公告)号：CN111588297A
公开(公告)日：2020-08-28
申请号：CN202010464940.1
申请日：2020-05-28
Applicant: 安徽建筑大学
Abstract: 本发明公开了一种助老座便自动伸缩装置及其伸缩方法。该装置包括座椅、升降机构、摇杆机构、感应机构以及控制器。座椅包括支架、坐垫以及靠背。每个升降机构包括杆电机、驱动杆、圆锥齿轮一、圆锥齿轮二、滚珠丝杆以及丝杆套，每个摇杆机构包括遥杆电机、曲柄一以及曲柄二，感应机构压力传感器一以及压力传感器二。控制器先驱使坐垫上升，再绘制腿部下压力的变化曲线，最后判断腿部下压力是否保持在恒定范围内，是则先停止靠近的杆电机转动，再在坐垫的倾斜角度达到预设角度后停止远离的杆电机转动，最后驱使遥杆电机转动，使坐垫向朝向行动不便者的方向运动。本发明更加安全可靠，而且不需要携带其他设备，使用更加便捷。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117875189B
公开(公告)日：2024-05-14
申请号：CN202410253959.X
申请日：2024-03-06
Applicant: 安徽建筑大学
Abstract: 本发明属于物流管理领域，具体涉及一种基于GA优化GRO的立体仓库空间布局方法。该方法先结合预设的设计要素利用SLP方法生成立体仓库的初始布局图，并建立对应的数字化模型；初始布局中包含各层的所有功能区的初始位置。然后将立体仓库的空间布局问题转化为初始布局图中各个功能单元的位置优化问题，并基于各个优化目标构建对应的单目标优化模型。最后，采用新设计的GA优化GRO的算法对单目标优化模型进行寻优；迭代过程中先采用GA算法找到各个功能单元较优位置，再通过GRO算法得到全局最优方案。本发明解决了传统的SLP方法得到的物流仓库空间布局方案无法适应企业货物类型，难以实现立体仓库设计的缺陷。
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公开(公告)号：CN117875189A
公开(公告)日：2024-04-12
申请号：CN202410253959.X
申请日：2024-03-06
Applicant: 安徽建筑大学
Abstract: 本发明属于物流管理领域，具体涉及一种基于GA优化GRO的立体仓库空间布局方法。该方法先结合预设的设计要素利用SLP方法生成立体仓库的初始布局图，并建立对应的数字化模型；初始布局中包含各层的所有功能区的初始位置。然后将立体仓库的空间布局问题转化为初始布局图中各个功能单元的位置优化问题，并基于各个优化目标构建对应的单目标优化模型。最后，采用新设计的GA优化GRO的算法对单目标优化模型进行寻优；迭代过程中先采用GA算法找到各个功能单元较优位置，再通过GRO算法得到全局最优方案。本发明解决了传统的SLP方法得到的物流仓库空间布局方案无法适应企业货物类型，难以实现立体仓库设计的缺陷。
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公开(公告)号：CN108868229B
公开(公告)日：2023-10-13
申请号：CN201811040358.1
申请日：2018-09-07
Applicant: 安徽建筑大学
Abstract: 本发明公开了一种共享单车立体停车库，包括水平布置的称重板，称重板的上板面上垂直称重板布置有挡车板、停车架光轴导轨组和存放单元，停车架光轴导轨组的内侧指向挡车板设置有停车架，存放单元的内侧指向挡车板设置有导车架，所述的挡车板和停车架光轴导轨组平行布置、所述的挡车板和存放单元平行布置，挡车板、停车架光轴导轨组和存放单元的上端平齐布置，挡车板、停车架光轴导轨组和存放单元的上端架置有横梁，所述的横梁垂直挡车板布置，横梁的梁端平行挡车板设置有停车架导向板，沿横梁的梁长方向来回可移的设置有横移架，所述的横移架包括垂直于横梁之间的横移架底座，横移架底座上设置有回转装置。
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公开(公告)号：CN115156187B
公开(公告)日：2023-03-24
申请号：CN202210925972.6
申请日：2022-08-03
Applicant: 安徽建筑大学
Abstract: 本发明的一种超声波清洗反应釜清洗系统及方法，基于反应釜，还包括超声波发生器和控制器设置在釜体外部；控制器利用通讯网络将信号传递给超声波发生器和清洗剂喷射装置；清洗剂喷射装置通过联轴器固定在反应釜搅拌轴上；超声波发生器将电流信号传递给换能器，再由换能器将电能转换成声波能，换能器固定在釜体内；光密度检测装置安装在排水口管道上，通过深入到管道内并通讯网络将排水口的光密度发送给控制器，由控制器控制超声波发生器以及换能器的输出。本发明通过实时监控釜内清洗状态实时调整超声波清洗频率，达到提高清洗效果、明确清洗结束时间、减少超声波清洗对釜体造成的伤害的目的。
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公开(公告)号：CN108868229A
公开(公告)日：2018-11-23
申请号：CN201811040358.1
申请日：2018-09-07
Applicant: 安徽建筑大学
Abstract: 本发明公开了一种共享单车立体停车库，包括水平布置的称重板，称重板的上板面上垂直称重板布置有挡车板、停车架光轴导轨组和存放单元，停车架光轴导轨组的内侧指向挡车板设置有停车架，存放单元的内侧指向挡车板设置有导车架，所述的挡车板和停车架光轴导轨组平行布置、所述的挡车板和存放单元平行布置，挡车板、停车架光轴导轨组和存放单元的上端平齐布置，挡车板、停车架光轴导轨组和存放单元的上端架置有横梁，所述的横梁垂直挡车板布置，横梁的梁端平行挡车板设置有停车架导向板，沿横梁的梁长方向来回可移的设置有横移架，所述的横移架包括垂直于横梁之间的横移架底座，横移架底座上设置有回转装置。
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