本申请实施例提供了一种横向位置确定方法、装置、控制器、自动驾驶设备及介质。该横向位置确定方法包括：获取自动驾驶设备中的前视图像采集设备采集的所述自动驾驶设备所在环境的二维图像；对所述二维图像进行像素级别的语义分析，确定出车道线像素；将所述车道线像素投影至预设坐标系平面中，根据获得的第一投影点得到车道线曲线方程；将所述二维图像中的目标对象的接地像素投影至所述预设坐标系平面中，生成对应的第二投影点；根据所述第二投影点和所述车道线曲线方程，获得目标接地点和所述车道线的横向距离。本申请可以确定障碍物的横向位置。