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公开(公告)号：CN118953344A
公开(公告)日：2024-11-15
申请号：CN202310540506.0
申请日：2023-05-13
申请人： 北京智行者科技股份有限公司
IPC分类号： B60W30/095
摘要： 本申请实施例提供了一种用于预测碰撞概率的方法、装置、电子设备及介质。该用于预测碰撞概率的方法包括获得障碍物在预测时刻的位置分布的概率密度函数；确定与目标物存在交集的所有可能的障碍物位置形成的包络体；以及以所述包络体为积分域，确定所述概率密度函数在所述积分域上的积分结果，用于预测所述目标物与所述障碍物在所述预测时刻发生碰撞的碰撞概率。本申请能够为下游决策规划模块提供更准确合理的求解空间，并有效提高下游决策规划算法的灵活度。
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公开(公告)号：CN118942059A
公开(公告)日：2024-11-12
申请号：CN202310519490.5
申请日：2023-05-09
申请人： 北京智行者科技股份有限公司
摘要： 本申请涉及一种车道线拟合方法、装置、电子设备、移动工具及可读介质，其中，方法包括：在检测到出现新增的第一车道线数据时，基于第一车道线数据确定车道线控制点的控制点数量；将控制点数量与预设数量进行比较，并根据比较结果确定目标拟合策略，其中，目标拟合策略包括分段拟合策略以及直接拟合策略，分段拟合策略为通过对车道线控制点进行固定滞后平滑的增量式拟合策略；按照目标拟合策略进行车道线拟合，并通过预设的曲线概率模型得到表征车道线的目标车道线方程。首先随着控制点数量的增加，制定增量式拟合策略，然后通过曲线概率模型得到车道线方程，解决了现有技术中直接以全量数据进行拟合耗费太大计算量的问题。
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公开(公告)号：CN118918560A
公开(公告)日：2024-11-08
申请号：CN202310505162.X
申请日：2023-05-06
申请人： 北京智行者科技股份有限公司
IPC分类号： G06V20/58 , G06V20/56 , G06V10/34 , G06V10/82 , G06V10/774
摘要： 本申请实施例提供了一种图像处理方法、装置、电子设备及计算机存储介质，所述方法包括：获取包括待识别对象图像的原始图像；对所述原始图像中待识别对象进行数据增强处理，获得增强后图像；对所述增强后图像进行分辨率缩小处理，获得目标图像，其中，所述目标图像用于对识别模型进行训练，所述识别模型用于从输入图像中识别待识别对象。利用本申请提供的图像处理方法获得的目标图像进行模型训练，训练出的识别模型对待识别对象的识别准确率较高。
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公开(公告)号：CN118865283A
公开(公告)日：2024-10-29
申请号：CN202310462781.5
申请日：2023-04-26
申请人： 北京智行者科技股份有限公司
发明人： 陈鹭远
摘要： 本申请实施例提供了一种图像处理方法、装置、自动驾驶设备及计算机存储介质，该图像处理方法包括：获取待识别图像，其中，所述待识别图像包括车道线图像；对所述待识别图像进行特征提取，获得至少两个第一特征图；对所述至少两个第一特征图进行特征融合，获得第二特征图；根据所述第二特征图分别确定所述待识别图像包括的第一环境信息和第一车道线信息。本方案能够提高从图像中识别环境信息和车道线信息的效率。
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公开(公告)号：CN118824034A
公开(公告)日：2024-10-22
申请号：CN202310406913.2
申请日：2023-04-17
申请人： 北京智行者科技股份有限公司
发明人： 潘先栋
摘要： 本申请涉及一种移动工具的控制方法、装置、电子设备、移动工具及介质，该方法包括：当移动工具处于路口时，若识别有选定交通灯和未选定交通灯，获得移动工具所在路口对应的车道区段内已绑定的已绑定交通灯的交通灯信息；将属性相同的已绑定交通灯的交通灯信息进行语义关联，以使选定交通灯和未选定交通灯具有关联关系；基于选定交通灯和未选定交通灯的交通灯指示状态，控制移动工具通过路口。本申请提供的方案，能够通过建立各组交通灯之间关联关系的方式合理处理所在车道区段相关的多组交通灯数据，避免移动工具因无法准确处理多组交通灯数据而不能正常通行的问题，提高了移动工具的行驶稳定性和安全性。
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公开(公告)号：CN118823721A
公开(公告)日：2024-10-22
申请号：CN202310407059.1
申请日：2023-04-17
申请人： 北京智行者科技股份有限公司
发明人： 魏宇腾
IPC分类号： G06V20/58 , G06V20/56 , G06V10/26 , G06V10/764 , G06T7/70
摘要： 本申请实施例提供了一种横向位置确定方法、装置、控制器、自动驾驶设备及介质。该横向位置确定方法包括：获取自动驾驶设备中的前视图像采集设备采集的所述自动驾驶设备所在环境的二维图像；对所述二维图像进行像素级别的语义分析，确定出车道线像素；将所述车道线像素投影至预设坐标系平面中，根据获得的第一投影点得到车道线曲线方程；将所述二维图像中的目标对象的接地像素投影至所述预设坐标系平面中，生成对应的第二投影点；根据所述第二投影点和所述车道线曲线方程，获得目标接地点和所述车道线的横向距离。本申请可以确定障碍物的横向位置。
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公开(公告)号：CN118823705A
公开(公告)日：2024-10-22
申请号：CN202310429417.9
申请日：2023-04-20
申请人： 北京智行者科技股份有限公司
发明人： 胡林
IPC分类号： G06V20/56 , G06V10/40 , G06V10/26 , G06V20/70 , G06V10/774
摘要： 本申请提供了车道线提取方法、装置、控制器和移动设备，该方法包括：获取包括至少一个车道线图像的待处理图像；将所述待处理图像输入车道线特征提取模型，获得所述车道线特征提取模型输出的车道线特征信息，之后根据所述车道线特征信息，获得至少一个像素点集合，进而根据所述至少一个像素点集合，获得车道线提取结果。本方案只需要通过视觉传感器获得包括至少一个车道线图像的待处理图像，即可通过相应处理获得最终的车道线提取结果，不需要价格昂贵且易损的激光雷达传感器等其他用于采集车道线图像的装置，降低了系统结构的成本和复杂度，由于视觉传感器属于非易损件，进而降低了系统结构的故障率。
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公开(公告)号：CN118781198A
公开(公告)日：2024-10-15
申请号：CN202310356716.4
申请日：2023-04-04
申请人： 北京智行者科技股份有限公司
IPC分类号： G06T7/80
摘要： 本申请实施例提供一种相机标定方法、装置、控制器、存储介质及电子设备，对目标相机采集的、包含多个棋盘格的标定图像进行角点检测，得到第一角点集合；根据第一角点集合中各第一角点所在的第一窗口中任意两个第二窗口的像素差值，对第一角点集合中的角点进行过滤，得到第二角点集合；根据第二角点集合中的第二角点的坐标，确定棋盘子格的尺寸；根据各第二角点的坐标和棋盘子格的尺寸，确定标定图像中的目标棋盘格；根据目标棋盘格，对目标相机进行相机内参标定。本方案使用一张包含多个棋盘格的目标图像，并检测出目标图像中的多个棋盘格，以进行相机标定，图像拍摄量少，省时高效；且确定图像中多个棋盘格的计算过程简单。
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公开(公告)号：CN118770227A
公开(公告)日：2024-10-15
申请号：CN202310375997.8
申请日：2023-04-10
申请人： 北京智行者科技股份有限公司
发明人： 刘涛
IPC分类号： B60W40/00 , B60W40/04 , B60W40/10 , B60W50/00 , G06V20/58 , G06V10/774 , G06F16/27 , G06F16/28
摘要： 本申请实施例提供了一种数据处理方法、装置、电子设备、移动设备及存储介质。数据处理方法包括：获取移动设备发生行驶异常时的待处理异常图像，其中，所述待处理异常图像包含有异常发生时的交通灯信号信息；根据所述移动设备的行驶状态信息，对所述待处理异常图像进行交通灯信息标注；使用预设的标注模型，对进行了交通灯信息标注的待处理异常图像进行再次交通灯信息标注，获得用于对交通灯信号模型进行训练的训练样本。
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公开(公告)号：CN115628736B
公开(公告)日：2024-10-11
申请号：CN202211166000.X
申请日：2022-09-23
申请人： 北京智行者科技股份有限公司
IPC分类号： G01C21/16 , G01C21/00 , G01C21/20 , G01S13/86 , G01S15/86 , G01S17/86 , G06F16/29 , G06F16/21
摘要： 本发明实施例提供一种行人轨迹的预测方法、设备、移动装置和存储介质。该方法包括：实时采集移动装置周围的多个障碍物的感知信息，形成多个障碍物的累积轨迹信息，并从多个障碍物的累积轨迹信息中确定符合未知运动意图要求的行人的轨迹信息；利用符合未知运动意图要求的行人的轨迹信息进行椭圆轨迹建模，其中，至少在椭圆轨迹建模的运动特征提取中分别进行不确定性估计的横、纵向行人运动特征提取；基于椭圆轨迹建模后获取的不确定性轨迹进行未来轨迹预测。本发明实施确保轨迹预测准确性的基础上，避免因行人运动不固定，移动速度较慢的情况下行人目标轨迹的漏预测，抖动或跳变，从而为下游的决策提供稳定且可靠的预测轨迹。
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