公开(公告)号：CN118377290A

公开(公告)日：2024-07-23

申请号：CN202310100969.5

申请日：2023-01-18

Applicant: 北京智行者科技股份有限公司

Inventor： 徐成 ,  张放 ,  王肖 ,  徐宁 ,  肖滔 ,  魏宇腾 ,  任乾 ,  杨浩

IPC: G05D1/43 ,  G05D1/242 ,  G05D1/243 ,  G05D1/246 ,  G05D1/633 ,  G05D1/644 ,  G05D1/693 ,  G05D1/247 ,  G05D105/10

Abstract: 本申请提供了一种自动驾驶方法和系统、电子设备和存储介质，其中，该方法包括：基于对目标道路进行检测得到的检测信息，得到目标道路的实时感知信息，其中，目标道路为目标移动设备所行驶于的道路；根据实时感知信息确定出目标移动设备的周边道路环境的道路3D信息；根据道路3D信息以及SD地图得到车道拓扑信息；按照车道拓扑信息确定出推荐目标移动设备行驶的推荐车道；生成用于控制目标移动设备在推荐车道行驶的移动设备控制信号。通过本申请，能够有效克服相关技术中存在的当区域不存在高精度地图的情况下，系统的自动驾驶能力严重受限的技术问题。

公开(公告)号：CN118823700A

公开(公告)日：2024-10-22

申请号：CN202310407083.5

申请日：2023-04-17

Applicant: 北京智行者科技股份有限公司

Inventor： 魏宇腾

IPC: G06V20/56 ,  G06V10/26 ,  G06V10/762 ,  G06V10/764 ,  G06V10/80 ,  G06T7/277 ,  G06T7/70

Abstract: 本申请实施例提供了一种目标检测方法、装置、控制器、自动驾驶设备及存储介质。该目标检测方法包括：获取自动驾驶设备中的多个图像采集设备采集自动驾驶设备所在环境的多个二维图像；对多个二维图像分别进行像素级别的语义分析，获得每个像素的语义类别；根据每个像素的语义类别，确定多个二维图像中的目标对象的接地像素，其中，接地像素用于指示距离二维图像中的地面最为接近的目标对象的像素；将接地像素投影至预设坐标系平面中，生成对应的投影点；根据投影点，获得多个二维图像对应的目标检测结果。本申请可以提高图像整体融合的效果。

公开(公告)号：CN118823721A

公开(公告)日：2024-10-22

申请号：CN202310407059.1

申请日：2023-04-17

Applicant: 北京智行者科技股份有限公司

Inventor： 魏宇腾

IPC: G06V20/58 ,  G06V20/56 ,  G06V10/26 ,  G06V10/764 ,  G06T7/70

Abstract: 本申请实施例提供了一种横向位置确定方法、装置、控制器、自动驾驶设备及介质。该横向位置确定方法包括：获取自动驾驶设备中的前视图像采集设备采集的所述自动驾驶设备所在环境的二维图像；对所述二维图像进行像素级别的语义分析，确定出车道线像素；将所述车道线像素投影至预设坐标系平面中，根据获得的第一投影点得到车道线曲线方程；将所述二维图像中的目标对象的接地像素投影至所述预设坐标系平面中，生成对应的第二投影点；根据所述第二投影点和所述车道线曲线方程，获得目标接地点和所述车道线的横向距离。本申请可以确定障碍物的横向位置。

公开(公告)号：CN115705671A

公开(公告)日：2023-02-17

申请号：CN202110925235.1

申请日：2021-08-12

Applicant: 北京智行者科技股份有限公司

Inventor： 魏宇腾 ,  汪涛 ,  张放 ,  王肖 ,  霍舒豪 ,  李晓飞 ,  张德兆

IPC: G06T17/20 ,  G06T5/00 ,  G06T7/187 ,  G06T7/194

Abstract: 本发明提供了一种RGBD相机障碍物检测方法，包括：获取RGBD相机的深度图像；对深度图像进行处理，得到第一坐标系的第一深度点云；对第一深度点云进行坐标转换，得到第二坐标系的第二深度点云；对第二深度点云进行处理确定背景点和前景点；背景点为地面点，前景点为非地面点；对前景点进行聚类处理得到障碍物信息。

公开(公告)号：CN117788483A

公开(公告)日：2024-03-29

申请号：CN202211183404.X

申请日：2022-09-27

Applicant: 北京智行者科技股份有限公司

Inventor： 魏宇腾

IPC: G06T7/11 ,  G06T7/136 ,  G06T7/20 ,  G06V10/762 ,  G06V20/52

Abstract: 本发明提供了一种基于点云的目标跟踪和运动状态检测方法及其装置、相关产品，方法包括：将点云数据转换成占据栅格形式，根据第一帧内各栅格点的连通性进行分割，得到第一目标。根据机器人的定位信息，将第一目标的栅格点转换到第二帧的坐标系下，并划定跟踪区域；将出现在跟踪区域内的第二帧的栅格点组成第二目标，获得第一目标在第二帧的跟踪目标；根据目标及其跟踪目标的栅格点的重合度来判断跟踪目标的运动状态，再对动态的目标进行速度计算。本发明避开了对目标检测一致性的要求，使目标跟踪不依赖于目标检测的结果从而更加稳定可靠，通过先判断运动状态再计算速度的方式，避免了由于速度计算不准导致目标动静态判断错误的情况。

公开(公告)号：CN115797903A

公开(公告)日：2023-03-14

申请号：CN202211210545.6

申请日：2022-09-30

Applicant: 北京智行者科技股份有限公司

Inventor： 魏宇腾 ,  张放 ,  王肖 ,  张德兆

IPC: G06V20/58

Abstract: 本发明实施例提供一种盲区记忆方法、设备、移动装置和存储介质。该方法包括：将多个传感器连续多帧采集的点云数据统一转换到世界坐标系下，生成对应于静态障碍物的多帧二维栅格图；在静态障碍物的多帧二维栅格图中的第i帧二维栅格图中，对所有栅格分别记录对应的观测传感器；对栅格在第i‑1帧二维栅格图中的障碍物存在概率进行调整，确定第i帧二维栅格图中的障碍物存在概率；利用第i帧二维栅格图中的障碍物存在概率，记忆多个传感器的盲区内的静态障碍物。本发明实施例解决了概率栅格算法在多个传感器情况下的应用，避免了传统概率栅格算法面对动态物体时产生的拖尾现象，优化了栅格中障碍物存在概率的计算。

公开(公告)号：CN115601392A

公开(公告)日：2023-01-13

申请号：CN202211175807.X

申请日：2022-09-26

Applicant: 北京智行者科技股份有限公司(CN)

Inventor： 魏宇腾

IPC: G06T7/246 ,  G06T19/00 ,  G06V10/762

Abstract: 本发明实施例提供一种障碍物运动状态检测方法、设备、移动装置和存储介质。该方法包括：将激光雷达观测的场景的三维点云投影到地平面上，并栅格化为二维栅格图；利用连续的多帧二维栅格图构建场景的栅格地图；基于距离误差，收缩空闲区域，以使与收缩前的空闲区域邻接的占用栅格与收缩后的空闲区域之间形成有间隔区域；将激光雷达观测的当前帧的场景的三维点云投影至栅格地图中，根据三维点云出现在栅格地图中的位置区域确定三维点云对应的运动状态；基于三维点云对应的运动状态检测障碍物的运动状态。本发明实施例无需对点云聚类即可获得点云的运动状态属性，避免了由于遮挡和聚类错误产生的目标错误匹配，并且对于目标的运动速度没有要求。