本发明公开了一种多视觉感知的直角混联多臂机器人棉花采收装置及方法，包括履带，两个履带之间设置有移动底盘，移动底盘的顶部设置有车体支架，车体支架的顶部分布有多个安装架。通过直角坐标三轴直线导轨，用国产驱控一体控制系统实现直角坐标移动的机械臂运动控制，因三自由度直角坐标机械臂速度快，精度高，可实现对棉花60‑80％棉絮轴心朝上的快速采摘，余下少量的棉絮心轴姿态角度较大的，可用灵活的六自由度机器人完成采摘，提高效率和采净率，同时直角坐标机械臂与串联机械臂组合结构可降低成本，扩展采摘作业空间。