本申请涉及车辆技术领域，特别涉及一种基于卡尔曼滤波的车辆状态估计方法、装置、车辆及产品，方法包括：判断获取的当前车速和当前加速度是否均有效，若当前车速和当前加速度均有效，则将当前车速和当前加速度输入预设的卡尔曼滤波器，得到车速校准值、基于速度变化率的加速度值、基于道路坡度的加速度值和纵向加加速度值，根据基于道路坡度的加速度值得到加速度传感器零偏值和坡度加速度，根据坡度加速度得到道路坡度，并生成状态估计结果。由此，解决了对于道路坡度和纵向加加速度的估计，存在准确率较低、噪声和时延较大等问题，有效减小在估计道路坡度和纵向加加速度时的噪声干扰，提高估计结果的准确性，在提升估计效率的同时，降低成本。