本申请公开了一种磁罗盘误差的自适应校准方法、装置、设备及存储介质，属于导航技术领域。所述方法包括：确定磁罗盘航向误差模型初始的模型参数；确定设备的当前航向区间；获取当前航向区间对应的常规观测值和动态观测值，常规观测值包括当前时刻磁罗盘的航向值和陀螺仪的航向值，动态观测值包括历史时刻磁罗盘的航向值和陀螺仪的航向值；根据初始的模型参数、当前航向区间对应的常规观测值和动态观测值，并采用强跟踪卡尔曼滤波算法，对磁罗盘航向误差模型进行模型参数更新；根据更新后的磁罗盘航向误差模型，对磁罗盘的航向值进行校准。本申请能够增加磁罗盘对环境的适应性，提高磁罗盘的航向值的补偿精度，进而提高磁罗盘校准的准确性。