本发明属于机器人加工制造相关技术领域，其公开了一种用于抑制机器人时变颤振的三向变频吸振器及其设计方法，其中吸振器包括依次平行设置的安装板、连接板和底板；安装板和连接板之间分别设有上线圈和上MRE组件，连接板和底板之间分别设有下线圈和下MRE组件，上MRE组件和下MRE组件分别呈圆柱状且轴向与连接板相垂直；负刚度结构连接于连接板，用于对安装板施加负刚度，且安装板通过导向结构与连接板相连，导向结构沿轴向设置。本发明利用MRE实现刚度可变性，利用负刚度结构产生负刚度效应以降低固有频率，利用MRE组件的剪切模量和压缩模量来实现三向可调刚度，能够满足机器人对抑振装置时变频率以及时变方向的需求。