本申请涉及一种车辆制动的控制方法、装置、车辆及存储介质，其中，方法包括：获取车辆的控制参数，并根据控制参数识别驾驶员的实际控制意图；如果实际控制意图为制动控制意图，则将控制参数输入至预先构建的模糊控制器，以得到模糊控制器输出的满足预设平稳制动条件的制动扭矩分配结果；根据制动扭矩分配结果确定每个车轮的目标制动扭矩，以按照目标制动扭矩进行车辆制动。由此，解决了相关技术中，忽略了驾驶员的实际制动意图，使得车辆的实际制动控制难以满足驾驶员的实际需求或者驾驶习惯，从而影响驾驶员对制动工况的判断，存在一定的安全隐患的技术问题。