本发明涉及隧道检测技术领域，尤其涉及一种隧道用雷达天线检测机器人。包括有对称分布的第一固定壳，对称分布的所述第一固定壳之间铰接有第二固定壳，所述第二固定壳套设有第一传动带，所述第二固定壳内固接有对称分布的固定板，所述固定板固接有等距分布的电动伸缩杆和等距分布的拉簧，等距分布的所述拉簧共同固接有传动板，对称分布的所述传动板之间固接有雷达探测器，所述雷达探测器套设有环形套。本发明通过第一传动带使雷达探测器移动，利用环形套和第一传动带将地面和雷达探测器直接的空间进行填充，防止雷达探测器的路径上存在间隙，通过环形套适应对不同位置的探测，使第一传动带始终与墙面贴合。