本公开涉及车辆领域，具体地，涉及一种半主动悬架阻尼控制方法、装置和车辆。该方法包括：获取车辆的俯仰角速度；根据俯仰角速度，确定车辆上每一目标减振器的基础阻尼，以及根据俯仰角速度，确定车辆上每一目标减振器的运行状态，其中目标减振器包括安装在车辆前轴的至少一个前轴减振器和安装在车辆后轴的至少一个后轴减振器；针对每一目标减振器，根据目标减振器的基础阻尼和运行状态，确定目标减振器的目标阻尼；根据目标减振器的目标阻尼，确定目标减振器的目标电流，并将目标电流施加到目标减振器对应的减振器上。如此，能够使得到的目标阻尼与起伏路面相适应，进而提高抑制车身的俯仰运动的效果，提高车内人员的乘车舒适性。