本发明涉及无人驾驶及轨道交通领域，公开了一种虚拟轨道车辆动态纠偏方法、系统及存储介质。本发明的虚拟轨道车辆动态纠偏方法包括：设置跟踪点；确定跟踪点与预设轨迹的横移量；根据横移量调整转向轮的偏转角度。跟踪点可以包括第一跟踪点和第二跟踪点。第一跟踪点用于确定第一转向轮与预设轨迹间的第一横移量；第二跟踪点用于确定第二转向轮与预设轨迹间的第二横移量。第一转向轮为虚拟轨道车辆沿运动方向的前轮，第二转向轮为虚拟轨道车辆沿运动方向的后轮。为克服传统纠偏方案过约束的问题，提出了跟转向轮一一对应的横移量的循迹偏差定位方式，根据跟踪点与预设轨迹的横移量控制转向轮的偏转角度，从而消除车辆动态行驶过程中的循迹偏差。