本发明公开一种螺纹自适应旋合结构及其旋合方法，螺纹自适应旋合结构包括：浮动夹持平台、安装底板、直线‑旋转复合运动模块以及控制系统，浮动夹持平台安装于安装底板上端面的一端，直线‑旋转复合运动模块垂直于浮动夹持平台安装于安装底板的上端面；浮动夹持平台用于夹持内螺纹零件及提供旋合过程的自适应摆动；直线‑旋转复合运动模块用于夹持外螺纹零件及提供旋合过程的螺旋运动；旋合过程为包括螺牙找正、防卡滞旋合、跟随摆动的螺纹自适应旋合方法，解决了航天火工品螺纹旋合过程人工劳动强度大生产效率低以及存在安全隐患等问题。