本发明公开了一种基于多运动模型交互的车辆GNSS定位方法，包括根据载体直线行驶和转弯行驶两种姿态分别建立载体的PCV模型和PCSAV模型，以获得载体基于PCV模型和PCSAV模型的上一时刻状态估计向量及状态转移矩阵，引入交互式多模型建立基于交互式多模型的启发式位置‑速度滤波HPV‑IMM模型，实现PCV模型和PCSAV模型之间的信息滤波交互，获得当前时刻载体的状态估计向量及误差协方差矩阵，从而获得当前时刻载体的位置和速度。本发明解决了传统单一运动学模型在多运动姿态车辆定位中精度低的问题，适用于城市环境下多姿态车辆运动动态导航。