本发明公开了一种基于球面的机械手固定与移动接触传感检测装置及方法。装置设置在第一部件和第二部件之间，包括设置在第二部件上的球体，所述球体与所述第一部件上的球面接触座构成球铰接结构；球面接触座具有弹性，或采用浮动支撑结构；球面接触座上安装有第一力传感器，第一力传感器用于检测球体对球面接触座的压力。本发明通过设置弹性的球铰接结构，不仅可以实现力的检测，同时还能削弱侧向力对力传感器的影响，并缩小相对摆动的幅度，减少大部分影响传感器测量精度和寿命的侧移（侧向力），从而保证各个位置的传感器的准确测量和寿命。