本发明公开了一种考虑动态可执行约束的车辆多模态运动轨迹预测方法，旨在考虑车辆运动模型对预测性能的影响，具体包含以下步骤：(1)采用LSTM网络来编码器对车辆轨迹和道路地图进行编码；(2)通过编码器对预测车辆与周围车辆的交互关系，以及预测车辆与道路地图的交互关系进行编码；(3)将预测车辆建模为二自由度运动学模型，并将此模型纳入解码器中，输出动态可执行性的多模态预测轨迹。本发明将自车运动在交互场景中的影响以及二自由度运动学模型纳入车辆的运动轨迹预测，最终达到预测车辆多模态运动轨迹的目的。