公开(公告)号：CN119356320A

公开(公告)日：2025-01-24

申请号：CN202411472357.X

申请日：2024-10-22

Applicant: 吉林大学

Inventor： 曾小华 ,  王兵 ,  段朝胜 ,  宋大凤 ,  李彩铭 ,  田满 ,  倪李鑫 ,  陈乐新

IPC: G05D1/43 ,  G05D1/246 ,  G05D1/644 ,  G05D109/10

Abstract: 本发明公开了一种考虑动态可执行约束的车辆多模态运动轨迹预测方法，旨在考虑车辆运动模型对预测性能的影响，具体包含以下步骤：(1)采用LSTM网络来编码器对车辆轨迹和道路地图进行编码；(2)通过编码器对预测车辆与周围车辆的交互关系，以及预测车辆与道路地图的交互关系进行编码；(3)将预测车辆建模为二自由度运动学模型，并将此模型纳入解码器中，输出动态可执行性的多模态预测轨迹。本发明将自车运动在交互场景中的影响以及二自由度运动学模型纳入车辆的运动轨迹预测，最终达到预测车辆多模态运动轨迹的目的。

公开(公告)号：CN119428619A

公开(公告)日：2025-02-14

申请号：CN202411747454.5

申请日：2024-12-02

Applicant: 吉林大学

Inventor： 曾小华 ,  李彩铭 ,  段朝胜 ,  宋大凤 ,  王兵 ,  田满 ,  倪李鑫 ,  陈乐新 ,  牛晨浩

IPC: B60W20/00 ,  B60W50/00

Abstract: 本发明公开了一种功率分流混合动力车辆联合优化部件与控制参数方法，该方法针对功率分流混合动力汽车建立了一种联合优化部件与控制参数的架构，该架构外层和内层分别进行部件参数和控制参数优化。外层优化的目标函数同时考虑部件成本与内层优化目标函数；内层优化的目标函数为燃油成本。在Isight软件中集成整车模型、控制策略模型和联合优化算法，通过遍历所有组合部件参数实现对部件参数与控制参数的联合寻优，缩短了功率分流式混合动力汽车动力系统及控制策略优化的周期。在满足动力性指标的条件下以提升经济性和降低部件成本为目标，解决了厂商及用户共同关注的经济效益问题，对功率分流式混合动力系统设计具有重要的指导意义。

公开(公告)号：CN119078795A

公开(公告)日：2024-12-06

申请号：CN202411351071.6

申请日：2024-09-26

Applicant: 吉林大学

Inventor： 宋大凤 ,  倪李鑫 ,  段朝胜 ,  曾小华 ,  陈乐新 ,  田满 ,  李彩铭 ,  王兵

IPC: B60W30/02 ,  B60W40/112 ,  B60W50/00

Abstract: 本发明公开了一种用于多轴车的基于模型预测的附加横摆力矩计算方法，旨在提高多轴车在不同驾驶工况下的稳定性，具体包括以下步骤：(1)采用非线性二自由度动力学车辆模型作为预测模型，并对局部线性化处理；(2)对魔术轮胎模型进行分段仿射，建立简化的分段仿射轮胎模型轮胎模型，并代入模型预测控制架构，保留魔术公式轮胎的线性/非线性区域特征并降低算法复杂度；(3)保证控制约束、控制增量约束，设计当前增量控制序列的优化目标函数。该计算方法用于多轴车横摆稳定性控制，相较于以复杂多轴车运动学模型为预测模型的算法，可在保证车辆动力学响应的基础上提高算法的实时性，以保证多轴车的安全、稳定行驶。

公开(公告)号：CN119116921A

公开(公告)日：2024-12-13

申请号：CN202411518705.2

申请日：2024-10-29

Applicant: 吉林大学

Inventor： 宋大凤 ,  田满 ,  段朝胜 ,  曾小华 ,  倪李鑫 ,  陈乐新 ,  李彩铭 ,  王兵

IPC: B60W20/11 ,  B60W30/045 ,  B60W50/00 ,  B60W10/08 ,  B60W10/06

Abstract: 本发明属于车辆控制领域，具体为一种混动商用车联合驱动模式下的附加横摆力矩分配控制策略，包括步骤：判断联合驱动模式下车辆的转向状态；针对不足与过多转向状态，确定附加横摆力矩的优化分配目标，即目标制动车轮；选择控制量，根据摩擦椭圆理论，以车轮纵向力与附着力的比值建立优化目标函数，根据侧向稳定性的控制需求、路面附着条件和驱动系统的限制确立约束条件，采用二次规划算法解决多约束条件下的最优控制问题。本发明以附加横摆力矩值为控制目标，在发动机和电机双驱动模式下进行各车轮间的转矩优化分配，通过对目标车轮制动并调整电机输出转矩，实现车轮纵向力的改变和附加横摆力矩的施加，提高车辆复杂工况下的操纵性和侧向稳定性。