一种气动层状阻尼式变刚度软体机械手，涉及软体机械手技术领域。手指部分包括驱动层、变刚度层和固定端，驱动层设置多个气囊，相邻气囊顶部之间设置豁口，气道将气囊的腔室依次连通，变刚度层一体设置在驱动层底部，内部设置上下两层槽道，固定端一体设置在驱动层和变刚度层根部，第一正压供气孔道与根部气囊的腔室连通，第二正压供气孔道与上层的槽道连通，插装端口与下层的槽道尺寸相同并连通，并插装填充片层材料。开放式的变刚度层和正压气动驱动结构设计，能够根据需求方便的更换片层材料并结合正压压力调节实现刚度的变化，并且变刚度层的阻尼机制有助于机械手在快速变形过程中有效抑制振动，提升抓取的稳定性和精度。