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公开(公告)号：CN117910665A
公开(公告)日：2024-04-19
申请号：CN202311788220.0
申请日：2023-12-25
Applicant: 江苏大学
IPC: G06Q10/047 , G06F17/11
Abstract: 考虑加加速度约束基于动力学的时间最优轨迹凸优化算法，属于工业机器人技术领域。在考虑加加速度以及机器人动力学的基础上，将非凸约束重新构造为凸约束进行优化求解，同时解决了轨迹光滑性以及计算效率的问题。包括以下步骤：S1.构建基于动力学和加加速度约束的时间最优轨迹优化问题；S2.基于三次B样条将原问题重新构造为凸优化问题；S3.求解凸优化问题，得到最优解。本发明同时考虑了动力学和加加速度约束进行了时间最优的轨迹优化，既保证了运动的最短节拍又保证了轨迹的光滑性。本发明实现了非凸约束的凸转变，将非凸优化问题重构为凸优化问题，保证了优化求解的全局最优性以及计算效率，能够用于在线规划。
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公开(公告)号：CN117383474A
公开(公告)日：2024-01-12
申请号：CN202311285086.2
申请日：2023-10-07
Applicant: 江苏大学 , 西派格(南通)电液控制科技有限公司
Abstract: 基于加加速度规划算法的电动叉车液压控制策略及系统，属于电动叉车液压系统技术领域。控制策略包括以下步骤：S1.分析叉车液压系统多工况运动学特点，通过工况转换分配模块，决策出电机速度，加速度，加加速度参数；S2.通过正弦加加速度轨迹规划算法，得出电机速度规划曲线；S3.电机速度规划曲线输入到电机双闭环控制模块，经过电机速度和电流的双闭环PI调节，控制调节电机响应速度；S4.电机带动液压系统模块，实现不同工况油缸的平滑切换。本发明能够有效提高叉车工作中的响应速度，通过蓄能器释放回收的能量既可以保障液压系统的稳定性，也可以配合完成举升和倾斜动作、转向动作，有助于提升液压系统使用寿命。
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公开(公告)号：CN116968061A
公开(公告)日：2023-10-31
申请号：CN202311157824.5
申请日：2023-09-08
Applicant: 江苏大学
Abstract: 本发明公开了一种电致变刚度绒毛抓手，涉及变刚度领域，包括电源、底盖和端盖；所述电源用来提供电能，所述端盖下方设置有底盖；所述端盖内置散热装置，所述底盖内设置有滑轨，所述滑轨上安装有滑块，所述滑块上设置有变刚度绒毛手指；所述变刚度绒毛手指通电后能够改变刚度；所述滑块相对滑轨滑动从而改变相邻变刚度绒毛手指之间的距离。本发明将刚性机械手与软体机械手进行优势互补，可通过调控绒毛刚度实现对物体的贴合、夹持、卸载等操作，能在保证对物体抓取的牢固性和稳定性的同时，实现抓手柔性贴合所持物体表面，有效避免物体破损和变形。
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公开(公告)号：CN116816775A
公开(公告)日：2023-09-29
申请号：CN202310784697.5
申请日：2023-06-29
Applicant: 江苏大学 , 西派格(南通)电液控制科技有限公司
Abstract: 一种电控和阀控复合式叉车势能回收系统，涉及一种叉车势能回收系统。冷却循环模块包括电机控制器与永磁同步电机‑发电机及冷却循环泵；动力模块将四象限液压泵‑马达通过力矩传感器与永磁同步电机‑发电机同轴连接布置，电源模拟器连接电机控制器；举升油路驱动货叉举升运动；倾斜油路驱动货叉倾斜动作；蓄能器储能模块回收负载下降的势能并与四象限液压泵‑马达共同供能；电机控制势能模块完成液压油输入及势能回收；比例流量阀控制势能回收模块与电机控制势能模块复合控制负载下降速度。有效提高复杂工况下势能的回收效率，通过蓄能器释放回收的能量保障液压系统的稳定性，配合完成举升和倾斜动作，提升液压系统使用寿命。
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公开(公告)号：CN112276994B
公开(公告)日：2021-10-12
申请号：CN202011026233.0
申请日：2020-09-25
Applicant: 江苏大学
IPC: B25J17/00
Abstract: 本发明提供了一种对称式压缩弹簧的变刚度关节，属于仿生机器人领域，包括基座、关节连杆、位置电机、刚度电机和刚度调节模块，其中刚度调节模块由滚子以及设置在两侧的凸轮盘和弹簧组成的对称结构构成，滚子连接在滚子保持架上，位置电机固定在基座上，其输出端与滚子保持架连接，刚度调节模块安置在基座上，关节连杆与一块凸轮盘固连，刚度电机与关节连杆固连，其输出端与另一块凸轮盘连接。本发明采用由滚子和位于两侧对称设置的凸轮盘以及弹簧组成的变刚度关节结构，结构简单可靠、体积小、正向和反向驱动均能获得相同的柔性效果，并且具有输出力矩大以及刚度调节范围宽的优势，可作为模块化设计应用于多种不同场合。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112247984A
公开(公告)日：2021-01-22
申请号：CN202010979134.8
申请日：2020-09-17
Applicant: 江苏大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供了一种变刚度关节轨迹跟踪控制方法，步骤包括：根据被控制的变刚度关节机械臂建立动力学模型的状态方程，并拆分为连杆位置子系统和刚度电机子系统两部分，分别对各子系统建立虚拟控制律进行控制，最后对各子系统输出的位置电机力矩和刚度电机力矩做饱和补偿以及干扰补偿；本发明的控制方法，接收到外部的指令后，基于反馈回来的变刚度关节机械臂实际状态信息、受饱和约束后的电机力矩信息、扰动信息，对输出的电机力矩做实时修正，提高了跟踪控制精度。
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公开(公告)号：CN118934429A
公开(公告)日：2024-11-12
申请号：CN202411342427.X
申请日：2024-09-25
Applicant: 江苏大学
Abstract: 一种双端面配流多级变排量径向柱塞液压马达，涉及液压马达技术领域。定子设置内曲线导轨，转子中心安装输出轴并布置在定子内部，壳体固定在定子两侧且两端安装首端盖和末端盖，两个配流体为阶梯型外壁的环形结构分别对称定位安装在壳体内部首末端两侧，两个配流体加工数量不同的导流道，壳体内壁与两个配流体对应位置分别加工三个环形油道，两个排量切换阀采用两位四通结构对称设置在壳体内部首末端两侧，内部设置阀芯，通过阀芯位置切换液压油进入油道的形式。通过在转子两侧分别布置排量切换阀和两种不同导流道的配流体，能够实现四种排量规格的切换，拓宽了径向柱塞液压马达的排量调节范围。
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公开(公告)号：CN117124862A
公开(公告)日：2023-11-28
申请号：CN202311328684.3
申请日：2023-10-14
Applicant: 江苏大学
Abstract: 一种新能源车辆用线控制动系统能量回收机构及控制方法，涉及一种制动能量回收系统。电子控制模块负责接收制动信号，制动模块负责执行制动过程，能量回收模块将制动过程中产生的热量转化为机械能再转化为电能，具体为：气压缸一横向固定在制动器壳体的开槽内且底端与固定制动片接触设置，气压缸二竖向设置在气压缸一开口端底部，二者侧壁底端之间通过气管连通固定，发电机传动轴外端固定飞轮，飞轮设置偏心轴并通过活塞连杆一和活塞连杆二分别与气压缸一及气压缸二的活塞外端铰接。增设能量回收模块，能够及时回收制动过程中产生的大量热量并转化为电能，有效降低电池电量不足造成的制动失效问题。
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公开(公告)号：CN114726685A
公开(公告)日：2022-07-08
申请号：CN202210211539.6
申请日：2022-03-04
Applicant: 江苏大学
IPC: H04L25/02 , H04B7/0413
Abstract: 本发明公开了一种低复杂度的大规模MIMO通信系统下行链路信道估计方法，步骤1：基站采用了一个具有Mt根天线的均匀线性阵列，下行链路中的移动用户装配Mr根天线的均匀线性阵列，在T个时刻内，基站发送导频信号矩阵S，则移动用户接收到的信号为Y＝SAT(β)WBT+N。步骤2：将接收信号进行向量化。步骤3：初始化参数。步骤4：设置迭代次数计数变量j＝1。步骤5：固定q(α)，q(γ),β，B,更新q(w)。步骤6：固定q(w),q(γ),β，B,更新q(α)。步骤7：固定q(w)，q(α)，β，B,更新q(γ)。步骤8：固定q(w)，q(α)，q(γ)，β,更新B。步骤9：固定q(w),q(α),q(γ),B,更新β。步骤10：判断迭代计数变量j是否达到上限J或γ是否收敛，如果都不满足，则迭代计数变量j＝j+1，并返回步骤5。步骤11：估计最终的信道H。本发明在信道估计性能上有明显的提升，同时复杂度较低。
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公开(公告)号：CN112247984B
公开(公告)日：2021-11-23
申请号：CN202010979134.8
申请日：2020-09-17
Applicant: 江苏大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供了一种变刚度关节轨迹跟踪控制方法，步骤包括：根据被控制的变刚度关节机械臂建立动力学模型的状态方程，并拆分为连杆位置子系统和刚度电机子系统两部分，分别对各子系统建立虚拟控制律进行控制，最后对各子系统输出的位置电机力矩和刚度电机力矩做饱和补偿以及干扰补偿；本发明的控制方法，接收到外部的指令后，基于反馈回来的变刚度关节机械臂实际状态信息、受饱和约束后的电机力矩信息、扰动信息，对输出的电机力矩做实时修正，提高了跟踪控制精度。
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