本公开提出了一种井下探测装置、系统及方法，包括：主体、多级伸缩缸、一级安装架、伸缩套管和二级安装架；主体上安装有设有安装块，主体后端安装设有配重箱，主体内部安装内嵌有多级伸缩缸，多级伸缩缸伸缩端安装有一级安装架，一级安装架上连接有伸缩套管，伸缩套管和多级伸缩缸的级数相同且嵌装在安装块内，一级安装架上安装有纵转电机，二级安装架下方安装有横转电机，横转电机的输出端安装有安装柱；主体两侧安装设有移动履带，主体内部设有使能电机。通过本公开实施例的井下探测装置，实现了高度的灵活性、稳定性和适用性，不仅能够在井下复杂的环境中高效运作，还能确保操作的安全性和精度，具有广泛的应用前景和市场潜力。