本实用新型公开了一种基于激光扫描地图构建系统的四轴飞行器。该四轴飞行器包括机架、处理器模块、传感器模块；其中，机架包括螺旋桨、无刷电机、支撑脚、机臂轴和载板，处理器模块包括飞控中心和树莓派，飞控中心与树莓派通过串口通信构成自动避障系统，传感器模块包括超声波传感器以及激光扫描仪；树莓派与超声波传感器电连接构成超声测距系统，通过超声波传感器获得障碍物的相对距离；树莓派与激光扫描仪通过USB线电连接组成地图构建系统，通过激光扫描仪采集飞行器周围的环境信息。本实用新型具有根据室内环境自主规划路径、自主避障与自主导航飞行能力，能够获取不同高度上的二维地图，具有作业能力强、智能化程度高、效率高等优点。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利