本实用新型涉及一种可调角度旋转机械手和机器人。所述机械手包括支撑件，所述支撑件上固定设置有方块、气缸和带U型槽的U型槽板，所述方块从下至上依次设置有气爪和手指；所述方块套设于带法兰的转轴上，所述方块与所述法兰固定连接；所述U型槽板的U型槽内设置有与所述U型槽相匹配的导向螺钉；所述导向螺钉与所述转轴通过连杆固定连接；所述U型槽板上还设置有竖直走向的导轨，所述导轨上设置有导轨滑块，所述导轨滑块与所述气缸固定连接。本实用新型提供的可调角度旋转机械手可实现大范围的角度旋转，既可实现大角度范围的旋转，也可实现0~90°小角度范围的旋转，且可任意调节旋转的角度，结构简单，控制系统简单，成本低廉。