本实用新型公开了基于轴测速传感器的平稳换挡变速箱，解决了现有的变速箱大多数在换挡时转速转角的测量不够精准，不能实现高平顺度换挡问题。本实用新型包括输入轴、变速箱和输出轴，在输出轴上设置传感器装置，传感器装置包括法兰盘、变速箱端盖、单齿轮传感器、多齿轮、单齿轮、多齿轮传感器，变速箱端盖设置于变速箱上端，传感器装置与输出轴通过法兰盘固定连接，单齿轮、多齿轮均沿输出轴轴线方向设置于输出轴上；单齿轮传感器安装于单齿轮上，用于测量单齿轮的输出方波信号；多齿轮传感器安装于多齿轮上，用于测量多齿轮的输出方波信号；通过输出方波数量、测量用时和齿轮齿数计算出轴的转速和当前的转角位置。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利