一种分组控制的多自由度机械臂，涉及蛇形机械臂技术领域。包括底座和臂体，臂体的后端连接在底座上，臂体包括多个依次活动连接的关节，其特征在于：所述臂体从前向后依次划分为多个关节组，每个关节组包括至少一个关节，每个关节组均对应连接有一个拉绳组，每个拉绳组包括多根拉绳，每个拉升组的拉绳前端与对应关节组最前端的一个关节连接、后端再依次向后穿过的所有关节、用以与驱动机构连接。相比于现有技术，本实用新型可以有效减少关节和关节组的驱动系统数量，对多自由度、超冗余、绳驱动（或类绳驱动）机械臂的体积、成本和控制复杂度都有很大改善。