一种分组控制的多自由度机械臂

    公开(公告)号:CN210452729U

    公开(公告)日:2020-05-05

    申请号:CN201921121254.3

    申请日:2019-07-17

    IPC分类号: B25J9/10

    摘要: 一种分组控制的多自由度机械臂,涉及蛇形机械臂技术领域。包括底座和臂体,臂体的后端连接在底座上,臂体包括多个依次活动连接的关节,其特征在于:所述臂体从前向后依次划分为多个关节组,每个关节组包括至少一个关节,每个关节组均对应连接有一个拉绳组,每个拉绳组包括多根拉绳,每个拉升组的拉绳前端与对应关节组最前端的一个关节连接、后端再依次向后穿过的所有关节、用以与驱动机构连接。相比于现有技术,本实用新型可以有效减少关节和关节组的驱动系统数量,对多自由度、超冗余、绳驱动(或类绳驱动)机械臂的体积、成本和控制复杂度都有很大改善。

    一种接触压力自动控制充电弓系统

    公开(公告)号:CN209096495U

    公开(公告)日:2019-07-12

    申请号:CN201821641106.X

    申请日:2018-10-10

    IPC分类号: B60L5/28

    摘要: 一种接触压力自动控制充电弓系统,涉及电动车辆充电技术领域。包括升降弓机构、驱动机构、与驱动机构连接的主电源以及控制单元;所述充电弓系统还包括压力传感器、DC/DC变换器、压力变送器,DC/DC变换器的输入端连接供电电源、输出端分别与压力传感器、压力变送器连接,压力传感器用于检测升降弓机构与电动车辆的受电弓的接触压力。本实用新型公开的充电弓系统接触压力自动控制技术,解决了充电全过程中充电弓与电动汽车的对接问题,避免了压力过低的充电安全问题和压力过大时候的设备或车辆损坏问题,实现了对充电弓与车辆对接的实时量化处理,进一步的,实现了充电弓与车辆接触的数字化、智能化控制。

    一种接近距离自动检测顶部接触式充电系统

    公开(公告)号:CN211468179U

    公开(公告)日:2020-09-11

    申请号:CN201821823771.0

    申请日:2018-11-07

    IPC分类号: B60L53/14 B60L53/35

    摘要: 一种接近距离自动检测顶部接触式充电系统,涉及电动车充电技术领域。包括升降弓机构、驱动机构、主电源、控制单元、DC/DC变换器、第一超声波测距模块、温度传感器、距离变送器,距离变送器用于接收第一超声波测距模块的探测数据以及温度传感器发送的环境温度信息、并计算出受电弓机构与充电车辆顶部的受电弓之间的距离,控制单元用于接收距离变送器发送的距离信息、并根据距离信息判断驱动机构是否动作以及动作的速度。本实用新型公开的电动汽车顶部接触式充电技术,解决了充电全过程中升降机构与电动汽车的车辆检测与行程测算问题,避免了超过行程范围的升降机构升降操作和刚性接触导致的接触部位损耗问题。

    一种充电弓断电自动复位系统

    公开(公告)号:CN208544132U

    公开(公告)日:2019-02-26

    申请号:CN201821085731.0

    申请日:2018-07-10

    IPC分类号: B60L53/14 H02J7/02

    摘要: 一种充电弓断电自动复位系统,涉及电动车充电技术领域。包括充电弓升降驱动机构、升降弓机构、供电电源电路以及升降弓控制单元;所述供电电源电路包括直流主电源、断电检测模块、直流备用电源、继电器,直流主电源。正常工作时,继电器处于断开状态,直流主电源通过继电器的常闭触点向充电弓升降驱动机构供电;在断电时,断电检测模块向升降弓控制单元发出信号,控制继电器吸合,继电器的常闭触点断开、常开触点闭合,充电弓升降驱动机构切换至直流备用电源供电,解决了充电过程中如果电网突然断电,充电弓将无法自动复位,车辆强行驶离会导致充电弓或受电弓受损,只能停在原地的问题。