本实用新型公开了一种基于电机驱动的主动式踝关节假肢。主动式踝关节假肢包括踝部外壳、驱动电机及控制电路、摇杆传动装置、足部弹性结构、无线传感器数据采集部分与连接部分。当电源接通使得传感器启动以及控制电路PCB板通电时，传感器开始工作，经过运算后启动驱动电机并调节其转速，通过机械传动使得摇杆进行往复摆动，继而完成整个步态周期；当电源断电时，摇杆不受来自驱动电机的驱动力，而是因为足部弹性结构受力弯曲从而进行摆动，此时其他结构均起到支撑作用。本装置适应多种地形与多种步态环境，与人体交互性良好，适用于胫骨下端截肢者群体。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利