本实用新型公开了一种巡航潜水器，包括潜水器主体1，所述潜水器主体1的一端安装有螺旋桨2，且螺旋桨2为两个，所述潜水器主体1的两侧安装有转向板3，所述潜水器主体1的另一端安装有加固头3，所述潜水器主体1的底端一侧安装有侧扫声呐4，所述潜水器主体1的内部一侧设置有动力舱5，所述动力舱5的一端设置有电子舱6。本实用新型通过潜水器主体上所安装的电子舱和动力舱的内部构件，实现在远距离控制时自主实现远程避障，降低航行器损毁的机率，其降噪能力可有效保护海底生态环境，惠及生态监控、海底环境调查、海底资源评估等领域，促进海洋产业的健康可持续发展。