本实用新型公开了一种基于可伸缩挂轨机器人的船舶靠岸侧水尺图像采集系统，包括图像采集装置、通讯装置、手持式管控装置和平台管控装置，图像采集装置包括摄像头、旋转云台、超声测距传感器、定位装置和可伸缩挂轨机器人本体，通讯装置包括光电转换装置和无线通讯装置，手持式管控装置包括手持终端和定位装置，平台管控装置包括信息展示装置、手动操控台和服务器；手持终端通过无线通讯装置与可伸缩挂轨机器人和旋转云台连接，服务器通过光电转换装置与可伸缩挂轨机器人和旋转云台连接，摄像头通过无线通讯装置和光电转换装置分别与手持终端和服务器连接。系统可替代人员接近靠岸侧水尺标志，使得船舶靠岸侧水尺图像的采集变得安全、准确、方便。