本实用新型涉及一种基于机器人的柔性橡胶制品自动脱模系统，包括工业机器人、注塑成型机、脱模用夹具及控制工业机器人、注塑成型机以及脱模用夹具三者联动以实现自动脱模的控制模块，注塑成型机包括注射装置、塑化装置、具有模芯的合模装置，安装于合模装置下部的移模装置，以及将合模装置的模芯顶出的顶出装置，脱模用夹具包括第一连接组件，及安装于第一连接组件上的第一夹取组件，还包括连接于第一连接组件上的第二连接组件，及安装于第二连接组件上的、将柔性橡胶制品压模后的成品咬合夹取的第二夹取组件。本实用新型能够自动将硫化成型后的橡胶制品脱模取出，而具有较好的使用效果。