本实用新型涉及一种教学用双气源交替驱动仿生爬虫，包括仿生虫身、进气软管、正压式气体发生器、负压式气体发生器以及换向阀。仿生虫身的径向变形被限制，仅可发生轴向伸长或缩短形变，且其内成型出一空气腔。进气软管插配于仿生虫身上，且始终与空气腔相贯通。正压式气体发生器、负压式气体发生器借由换向阀以交替地与进气软管相导通，进而使得仿生虫身在伸长状态和缩短状态之间进行切换。且由伸长状态向着缩短状态切换的进程中，仿生虫身凭借与地面之间所形成的摩擦力以完成一次前行蠕动动作。在实际操作中，学生通过对正压式气体发生器和负压式气体发生器的充气压力、充气时长以及切换频率进行调整即可实现对仿生爬虫蠕动姿态、速度的控制。