本实用新型公开了一种地下基坑连续墙表面泥沙清理装置，包括：移动部，具有履带式行走机构；回转部，设置在所述移动部上方，具有操作仓；清理部，设置在所述回转部上，具有传动机构和由其驱动的多段式铰接臂，所述多段式铰接臂的末端设置有清理刷。本实用新型提供的地下基坑连续墙表面泥沙清理装置，结构简单，易于制造，成本低，易操作，能够实现连续墙表面泥沙的快速、高效清理，极大地降低了劳动强度，提高了清理效率；同时，由于操作人员处于密闭空间内，可以避免粉尘侵害，提高了作业安全系数。