本实用新型公开了一种上肢康复机器人，其机械臂通过升降机构驱动第一关节；第一关节与底座构成滑动副，并与水平设置的机械臂大臂一端固定；机械臂大臂的另一端与第二关节的一端固定，第二关节的另一端与水平设置的机械臂小臂另一端固定；第一关节和第二关节的回转中心线均竖直设置，第一关节和第二关节均由内部的关节驱动件驱动旋转；机械臂小臂上固定有套环和手柄，且手柄比套环靠近机械臂大臂设置。本实用新型可以同步升降机械臂大臂和机械臂小臂，使机械臂大臂和机械臂小臂适应不同使用人群的身体状况调整到不同的中位位置附近升降，而且机械臂大臂和机械臂小臂均水平摆动，摆动范围大。