本实用新型公开一种地下洞穴探测机器人，包括机器人本体和推进单元，机器人本体为回转体结构，包括一个或多个连接段，多个连接段顺次活动连接，推进单元驱动机器人本体按照预设轨迹动作，包括纵向推进器、横向推进器和竖向推进器，纵向推进器对应设置于连接段尾部；横向推进器的数量为两个以上，连接段的数量为一个，两个横向推进器设置于连接段横向一侧、前后两端；连接段的数量为多个，横向推进器对应设置于连接段横向一侧；竖向推进器的数量为两个以上，连接段的数量为一个，两个竖向推进器设置于连接段顶部、前后两端；连接段的数量为多个，竖向推进器对应设置于连接段的顶部。本实用新型机器人运动轨迹可控，保证正常航行状态。