Es wird ein Verfahren zur bordseitigen Überwachung der Umgebung (U) eines Schienenfahrzeugs (2) beschrieben. Bei dem Verfahren werden Sensordaten (SD) von einem Überwachungsbereich (BU), welcher einen Gleisabschnitt (GA-G2) eines Gleises (G2), welches einem Gleis (G1), auf dem sich das Schienenfahrzeug (2) bewegt, benachbart ist sowie dessen Umgebung (U) umfasst, erfasst. Außerdem wird ein Objekt (O, L, 2a) in dem Überwachungsbereich (BU) auf Basis der Sensordaten (3D-SD) detektiert und lokalisiert. Dann wird ermittelt, ob das detektierte Objekt (O, L, 2a) eine Gefahr für den Schienenverkehr darstellen könnte. Diese Ermittlung erfolgt in Abhängigkeit von den erfassten Sensordaten (3D-SD) und der Position (P O ) und den Abmessungen (AB, b 2a ) des detektierten und lokalisierten Objekts (O, L, 2a). Es wird auch eine Umgebungsüberwachungseinrichtung (30) beschrieben. Weiterhin wird ein Schienenfahrzeug (2) beschrieben.