Die Erfindung betrifft Verfahren zur 3D-Rekonstruktion eines Kanalbauwerkes (2) aus aufgenommenen Bildern, bei welchem ein Inspektionsgerät (4), welches zumindest eine Kamera (8, 10) aufweist, durch das Kanalrohr (2) oder den Schacht bewegt wird, von der zumindest einen Kamera (8, 10) in Intervallen Bilder in zumindest zwei einander abgewandten und definiert beabstandeten Kameraposen aufgenommen werden, und aus den aufgenommen Bildern ein 3D-Bildmodell des Kanalbauwerkes (2) rekonstruiert wird, wobei das 3D-Bildmodell auf Grundlage des vorbekannten Abstandes (d) der beiden Kameraposen skaliert wird, sowie ein Kanalrohrinspektionssystem, welches zur Ausführung dieses Verfahrens ausgebildet ist.