Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Lenken eines Kraftfahrzeugs bei einem Ausweichen vor einem Objekt im vorderen oder seitlichen Umfeld des Kraftfahrzeugs. Um eine Bahnfolgeregelung für das Durchführen eines automatischen Ausweichvorgangs auf einer vorgegebenen Ausweichbahn in möglichst einfacher Weise an verschiedene Fahrzeugtypen anpassen zu können, ist es vorgesehen, dass ein lineares Regelungsverfahren eingesetzt wird, wobei jeweils ein Reglerausgangssignal (δ LLM1 ; ...; δ LLMN ) nach Maßgabe einer Abweichung (e) zwischen einer Ist-Position des Kraftfahrzeugs und einer aufgrund der Ausweichbahn vorgegebenen Soll-Position in wenigstens zwei linearen Reglermodulen (501i; ...; 50IN) bestimmt wird. Die Reglerausgangssignale (δ LLM1 ;...; δδ LLMN ) werden mit jeweils einem in Abhängigkeit von der Fahrzeuggeschwindigkeit (v) ermittelten Gewichtungsfaktor ( Φ 1 ; ...; Φ N ) gewichtet und ein Lenkwinkel lenkbarer Räder des Kraftfahrzeugs wird anhand einer Arbitrierung der gewichteten Reglerausgangssignale ermittelt. Durch den Einsatz mehrerer linearer Reglermodule (501 1 ; ...; 501 N ) wird dabei der Nichtlinearität im Verhalten des Kraftfahrzeugs Rechnung getragen. Die Erfindung betrifft zudem eine Vorrichtung, die zur Durchführung des Verfahrens geeignet ist.