Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Nullpunktabgleichen eines Drehmomentsensors (4) an einem Manipulator (1, 1a), der mehrere über Gelenke (3) verbundene Glieder (2) aufweist, wobei wenigstens ein mittels eines Antriebs bewegliches Gelenk (3) ein erstes Glied (9, 2.4) des Manipulators (1, 1a) mit einem zweiten Glied (10, 2.5) des Manipulators (1, 1a) drehbar verbindet und an dieses Gelenk (3) wenigstens ein Drehmomentsensor (4) gekoppelt ist, welcher wenigstens einen drehmomentabhängigen Messwert liefert, aufweisend die folgenden Schritte: ─Lagern des ersten Glieds (9, 2.4) und des zweiten Glieds (10, 2.5) in einem örtlich stabilen Zustand; ─Antriebslosschalten zumindest des Antriebs desjenigen Gelenks (3), an welches der abzugleichende Drehmomentsensor (4) angekoppelt ist; ─Öffnen einer gegebenenfalls vorhandenen, geschlossenen Bremse desjenigen Gelenks (3), an welches der abzugleichende Drehmomentsensor (4) angekoppelt ist; ─anschließendes Aufnehmen des drehmomentabhängigen Messwertesdes abzugleichenden Drehmomentsensors (4), als Referenzwert eines drehmomentlosen Zustands des Gelenks.