公开(公告)号：WO2016071179A1

公开(公告)日：2016-05-12

申请号：PCT/EP2015/074997

申请日：2015-10-28

Applicant: KUKA ROBOTER GMBH

Inventor： EISENWINTER, Leander ,  NITZ, Gernot ,  TSCHARNUTER, Dietmar

IPC: B25J13/08 ,  B25J19/00

CPC classification number: B25J19/0075 ,  B25J13/088

Abstract: Die Erfindung betrifft einen Industrieroboter mit zumindest einem ersten Glied, das über ein erstes Drehgelenk drehbar an einem anderen Bauteil des Industrieroboters gelagert ist, und eine zugehörige Sensorvorrichtung zur Erfassung der relativen Drehbewegung zwischen dem ersten Glied und dem anderen Bauteil. Die Sensorvorrichtung weist einen aktiven Sensorkopf und ein passives Indikatorband auf, die zum Schutz vor Schmutz mit einer Abdeckvorrichtung versehen sind.

Abstract translation: 本发明涉及一种具有至少其通过可转动地安装到工业机器人的另一部件的第一枢转接头，以及用于检测所述第一部件和所述其他部件之间的相对旋转运动相关联的传感器装置安装在第一构件的工业用机器人。 所述传感器装置具有有源传感器头和无源指示器带，其设置有覆盖从污垢保护。

公开(公告)号：WO2015185494A1

公开(公告)日：2015-12-10

申请号：PCT/EP2015/062128

申请日：2015-06-01

Applicant: KUKA ROBOTER GMBH

Inventor： NITZ, Gernot ,  TSCHARNUTER, Dietmar

IPC: G01L5/22 ,  G01L5/16

CPC classification number: G01L3/108 ,  B25J13/085 ,  G01L5/16 ,  G01L5/22 ,  G01L5/226 ,  G05B2219/39529

Abstract: Die vorliegenden Erfindung betrifft einen Drehmomentsensor (10), insbesondere zum Erfassen von an oder in einem Gelenk eines Gelenkarmroboters auftretenden Drehmomenten. Der Sensor weist mehrere Messspeichen (1, 2, 3, 4) auf, die ausgestaltet sind sich unter Einwirkung eines Drehmomentes zu verformen; und mehrere Dehnungsmessstreifen (DR 11 , DR 12 , DR 21 , DR 22 , DR 31 , DR 32 , DR 41 , DR 42 ), wobei jeweils zwei Dehnungsmessstreifen an zwei gegenüberliegenden Seiten der mehreren Messspeichen (1, 2, 3, 4) angeordnet sind. Dabei sind mehrere Dehnungsmessstreifen jeweils in einer von mindestens zwei Brückenschaltungen verschaltet.

Abstract translation: 本发明涉及一种扭矩传感器（10），特别是用于在或在关节的关节扭矩发生检测。 该传感器具有若干测量轮辐（1，2，3，4），其被设计成在扭矩的作用下变形; 以及多个应变计（DR11，DR12，DR21，DR22，DR31，DR32，DR41，DR42），其中在所述多个测量辐条中的两个相对的侧面各两个应变仪（1，2，3，4）被布置。 多个应变计被连接在每一种情况下，至少两个电桥电路中的一个。

公开(公告)号：WO2014206974A1

公开(公告)日：2014-12-31

申请号：PCT/EP2014/063253

申请日：2014-06-24

Applicant: KUKA ROBOTER GMBH

Inventor： TSCHARNUTER, Dietmar ,  NITZ, Gernot

IPC: G01L25/00 ,  B25J13/08 ,  B25J9/16

CPC classification number: G01L25/003 ,  B25J9/0018 ,  B25J9/1692 ,  B25J9/1694 ,  B25J13/085 ,  G05B2219/39058 ,  G05B2219/40599

Abstract: Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Nullpunktabgleichen eines Drehmomentsensors (4) an einem Manipulator (1, 1a), der mehrere über Gelenke (3) verbundene Glieder (2) aufweist, wobei wenigstens ein mittels eines Antriebs bewegliches Gelenk (3) ein erstes Glied (9, 2.4) des Manipulators (1, 1a) mit einem zweiten Glied (10, 2.5) des Manipulators (1, 1a) drehbar verbindet und an dieses Gelenk (3) wenigstens ein Drehmomentsensor (4) gekoppelt ist, welcher wenigstens einen drehmomentabhängigen Messwert liefert, aufweisend die folgenden Schritte: ─Lagern des ersten Glieds (9, 2.4) und des zweiten Glieds (10, 2.5) in einem örtlich stabilen Zustand; ─Antriebslosschalten zumindest des Antriebs desjenigen Gelenks (3), an welches der abzugleichende Drehmomentsensor (4) angekoppelt ist; ─Öffnen einer gegebenenfalls vorhandenen, geschlossenen Bremse desjenigen Gelenks (3), an welches der abzugleichende Drehmomentsensor (4) angekoppelt ist; ─anschließendes Aufnehmen des drehmomentabhängigen Messwertesdes abzugleichenden Drehmomentsensors (4), als Referenzwert eines drehmomentlosen Zustands des Gelenks.

Abstract translation: 本发明涉及零点的方法上的操纵器调节的转矩传感器（4）（1，1a）中，通过铰链连接到几个（3），（2）至少一个驱动可移动接头（3）的装置的链接（第一构件 被所述操纵器（1,1A）与所述操纵器（1的第二部件（10，2.5），1a的联接9，2.4））可旋转地连接，并（在此接头3）至少一个转矩传感器（4），其中至少一个取决于转矩的测量 提供，包括以下步骤：所述第一构件（9，2.4），并在局部稳定状态的第二部件（10，2.5）的─Lagern; ─Antriebslosschalten是，接头（3），其要匹配的转矩传感器（4）耦合的至少所述驱动器; ─Öffnen该接头（3）的任何现有的闭合制动器，对所述待匹配转矩传感器（4）被耦合; 是在接收到取决于转矩的Messwertesdes扭矩传感器（4），作为接头的无扭矩状态的参考值相匹配─anschließendes。

公开(公告)号：WO2016206779A1

公开(公告)日：2016-12-29

申请号：PCT/EP2016/000941

申请日：2016-06-08

Applicant: KUKA ROBOTER GMBH

Inventor： NITZ, Gernot

IPC: B25J9/16 ,  G05B19/406 ,  G05B9/02

CPC classification number: B25J9/1674 ,  G05B9/02 ,  G05B19/406 ,  G05B2219/37388 ,  G05B2219/40197 ,  G05B2219/50198

Abstract: Ein erfindungsgemäßes Verfahren zum Steuern einer Maschine, insbesondere eines Roboters (1), mittels eines tragbaren Handgeräts (10), umfasst die wenigstens teilweise automatisierten Schritte: - Ermitteln (S10) eines Beschleunigungswertes (a), der von einer, insbesondere dreidimensionalen und/oder intertialen, Beschleunigung des Handgeräts und/oder einer Zeitableitung dieser Beschleunigung abhängt; und - Stillsetzen (S30) der Maschine in Abhängigkeit (S20, S40, S70) von dem Beschleunigungswert.

Abstract translation: 用于通过便携式手持装置（10）的装置控制机器，特别是机器人（1）的本发明的方法包括将所述至少部分自动化的步骤： - 确定（S10）由特定的三维和/或所定义的加速度值（a）中 intertialen，手持装置和/或该加速度取决于的时间导数的加速度; 以及 - 停止（S30）的发动机作为从加速度值的函数（S20，S40，S70）。

公开(公告)号：WO2018019673A1

公开(公告)日：2018-02-01

申请号：PCT/EP2017/068188

申请日：2017-07-19

Applicant: KUKA ROBOTER GMBH

Inventor： TSCHARNUTER, Dietmar ,  NITZ, Gernot ,  BRÄNDLE, Gerhard

IPC: B25J9/16 ,  B25J19/00 ,  G01B21/24 ,  G01D11/24

Abstract: Die Erfindung betrifft einen Einsteckadapter (21), aufweisend: - ein Gewinde (20), das zum Verschrauben des Einsteckadapters (21) mit einem Justageinstrument (18) ausgebildet ist, - eine Steckvorrichtung (22), die zum lösbaren Verbindendes Einsteckadapters (21) an eine Gegensteckvorrichtung (15) einer Zugangsöffnung (14) an einem Roboter (1) zu einer Referenzstellungsmarkierung des Roboters (1) ausgebildet ist, und - einen Taststift (23), der zum Ankoppeln einer Messspitze des Justageinstruments (18) an die Referenzstellungsmarkierungausgebildet ist, wobei die Streckvorrichtung (22) einen Steckabschnitt (22a) aufweist, der zum axialen Anstecken des Steckabschnitts (22a) an die Gegensteckvorrichtung (15) des Roboters (1) ausgebildet ist.

Abstract translation:

本发明涉及一种适配器插头（21），包括： - 形成用于旋拧Einsteckadapters具有Justageinstrument的螺纹（20）（21）（18）， - 一个插入式装置（22）， 的到升ouml＆;可释放的连接Einsteckadapters（21）至计数器塞（15）的接入＆oUML;在机器人（1） - （1）形成在机器人的基准位置标记开口（14），以及 - 一个塞尺（23），其适于 在形成所述Justageinstruments（18）到所述参考位置标记的测量末端的联接器，其中所述拉伸装置（22）包括用于所述机器人的计数器插头（15）的凸形部分（22a）的轴向堵塞插件部分（22a）（1）形成。< / p>

公开(公告)号：WO2011064120A1

公开(公告)日：2011-06-03

申请号：PCT/EP2010/067495

申请日：2010-11-15

Applicant: KUKA ROBOTER GMBH ,  NITZ, Gernot ,  TSCHARNUTER, Dietmar ,  MICHEL, Wolfgang ,  RÖSSIG, René ,  MÜLLER, Michael

Inventor： NITZ, Gernot ,  TSCHARNUTER, Dietmar ,  MICHEL, Wolfgang ,  RÖSSIG, René ,  MÜLLER, Michael

IPC: G05B19/401

CPC classification number: G05B19/4015

Abstract: Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Erstellen eines Robotermodells (17) eines Industrieroboters (1), der einen Roboterarm (2) mit mehreren, nacheinander folgenden Gliedern (3-8) aufweist, die mittels Antrieben (11-16) über Getriebe (5) bezüglich Achsen (A1-A2) gesteuert durch eine Steuervorrichtung (10) des Industrieroboters (1) verstellbar sind. Der Roboterarm (2) wird in mehrere Posen bewegt. Zumindest eines der Glieder (4) zumindest beim Anfahren der einzelnen Posen wird jeweils in derselben ersten Bewegungsrichtung (18) mittels seines Antriebs (11) bewegt. Um das Robotermodell (17) zu erhalten, wird jeweils der Roboterarm (2) in seinen Posen vermessen.

Abstract translation: 本发明涉及产生具有机器人手臂的工业用机器人的机器人模型（17）（1）的方法，（2）具有多个连续的链节（3-8），其通过齿轮由驱动器（11-16）的装置（5） 相对于由所述工业机器人（1）的控制装置（10）的轴线（A1-A2）控制是可调节的。 所述机器人臂（2）移动到多个姿势。 至少在各个姿势的启动时的部件（4）中的至少一个是由它的驱动器（11）的装置移动在每种情况下在运动（18）的相同的第一方向。 为了获得机器人模型（17），所述机器人臂（2）在其姿势分别测量。