L'invention concerne un procédé de détection, durant une phase de conduite automatisée d'un véhicule, de sa présence dans une voie d'insertion vers une route à chaussée séparée, caractérisé en ce qu'il comprend les étapes suivantes : - vérification, en avant dudit véhicule et sur une distance d'anticipation prédéterminée, d'une prochaine convergence des lignes de démarcation définissant la voie de circulation dudit véhicule (200); - vérification, lorsqu'une prochaine convergence est détectée et à partir de la position du véhicule et des données de cartographie, de l'existence d'une route à chaussée séparée au devant du véhicule et à une distance inférieure ou égale à une distance maximale prédéterminée (300); et - validation, lorsque l'existence d'une dit e route à chaussée séparée est identifiée, de la présence dudit véhicule sur une dit e voie d'insertion (600).