公开(公告)号：WO2019202252A1

公开(公告)日：2019-10-24

申请号：PCT/FR2019/050887

申请日：2019-04-15

Applicant: PSA AUTOMOBILES SA

Inventor： MANDARD, Audrey ,  ETCHEVERRY, Celine ,  CHAMBRIN, Loic ,  PASCAL, Jean Michel ,  ABADIE, Vincent

IPC: B60W40/04 ,  G01S13/86 ,  G06K9/00 ,  B60Q1/46

Abstract: L'invention concerne un procédé de traitement de données relatives à la conduite assistée d'un véhicule (Vk) courant, pour la détection d'un objet (On) de nature à modifier la conduite dudit véhicule (Vk), comportant les étapes de : • acquisition (S1) par au moins deux capteurs (C1, C2, C3) de données relatives audit objet; • calcul (S2) d'une probabilité d'existence dudit objet, au moins à partir des données des capteurs (C1, C2, C3); • détection (S5) dudit objet en fonction, au moins : - de la probabilité d'existence; - du nombre de capteurs ayant acquis, à eux seuls, des données indiquant la présence de l'objet; • génération (S6) d'une instruction d'assistance à la conduite fonction de ladite détection.

公开(公告)号：WO2019243718A1

公开(公告)日：2019-12-26

申请号：PCT/FR2019/051458

申请日：2019-06-17

Applicant: PSA AUTOMOBILES SA ,  EASYMILE

Inventor： CAMPANELLA, Thierry ,  HILLAIRET, Blandine ,  ETCHEVERRY, Celine ,  SCESA, Vincent

IPC: G01S17/93 ,  G01S17/87

Abstract: Véhicule automobile (VP) équipé d'au moins quatre capteurs anticollisions (C1 à C4), identiques, de type lidar, disposés respectivement aux quatre angles du véhicule (VP), chaque capteur (C1 à C4) possédant un même angle d'ouverture déterminé (Ɵ) et définissant au moins une zone de détection autour du véhicule (VP), certaines zones de détection pouvant se chevaucher pour créer de la redondance (ZR2, ZR3), caractérisé en ce que les deux capteurs avant gauche et droit (C1 et C2) sont positionnés et orientés de manière à ce que leurs zones de détection tangentent le déport (D1, D2) des roues (RA1, RA2) respectivement avant gauche et droite, en considérant l'angle maximal de braquage des roues avant gauche et droite (RA1, RA2), et en ce que les deux capteurs arrière gauche et droit (C3 et C4) définissent des zones de détection (ZR0), sans chevauchement avec d'autres zones de détection, sur les flancs respectivement gauche et droit du véhicule (VP); les zones de détection sans chevauchement (ZR0) tangentant le déport des roues avant gauche et droite (RA1, RA2) en considérant leur angle de braquage maximal.

公开(公告)号：WO2019202226A1

公开(公告)日：2019-10-24

申请号：PCT/FR2019/050723

申请日：2019-03-28

Applicant: PSA AUTOMOBILES SA

Inventor： ATTIA, Rachid ,  ETCHEVERRY, Celine ,  MANDARD, Audrey

IPC: B60W40/04

Abstract: L'invention concerne un procédé de traitement de données relatives à la conduite assistée d'un véhicule courant, pour la confirmation de la détection d'un objet (On) de nature à modifier la conduite du véhicule courant, ledit véhicule courant étant précédé par un véhicule précédent, comportant les étapes de : • acquisition (S1) par au moins un capteur du véhicule courant de données relatives à l'objet; • dans le cas où l'objet est initialement détecté (T1 ) à partir desdites données, exécution des sous-étapes de : o détermination (S4) d'une réaction passée du véhicule précédent à l'objet; o confirmation (S5) de la détection de l'objet en fonction de ladite détermination.

公开(公告)号：WO2019122562A1

公开(公告)日：2019-06-27

申请号：PCT/FR2018/053027

申请日：2018-11-28

Applicant: PSA AUTOMOBILES SA

Inventor： RIZZO, Audrey ,  ATTIA, Rachid ,  ETCHEVERRY, Celine ,  VARNIER, Matthieu

IPC: G06K9/00 ,  G06T7/30

CPC classification number: G06K9/00798 ,  B62D15/0255 ,  G06T2207/30256

Abstract: L'invention concerne un procédé de détection d'une fusion de la voie de circulation d'un véhicule avec une voie adjacente, comprenant les étapes de détermination des profils des lignes de démarcation définissant ladite voie de circulation sur une distance de visibilité (200), d'extrapolation des profils entre cette dernière et une distance d'anticipation prédéterminée (300), de vérification de la convergence desdites lignes sur ladite distance d'anticipation (400), de mémorisation de la distance de convergence (500), d'actualisation au terme d'un délai prédéterminé de ladite distance de convergence (700), de détermination simultanément à ladite étape d'actualisation d'une seconde distance de convergence par reproduction desdites étapes de détermination, d'extrapolation, de vérification et de mémorisation(800),etde validation d'une prochaine fusion si l'écart entre la distance de convergence actualisée et la seconde distance de convergence est inférieur ou égal à un intervalle prédéterminé(1000).

公开(公告)号：WO2020249891A1

公开(公告)日：2020-12-17

申请号：PCT/FR2020/050969

申请日：2020-06-08

Applicant: PSA AUTOMOBILES SA

Inventor： DESCHAMPS, Vincent ,  RIZZO, Audrey ,  ETCHEVERRY, Celine

IPC: B60W30/14 ,  B60W50/00

Abstract: L'invention concerne un procédé de détermination de la vitesse maximale autorisée applicable à un véhicule automobile, ci-après véhicule hôte (1), le procédé comportant les étapes de : - déterminer une première vitesse limite, basée sur les données cartographiques provenant d'un système de navigation équipant le véhicule hôte (1); - déterminer une deuxième vitesse limite, basée sur la détection de panneaux de limitation de vitesse sur les images fournies par une caméra équipant le véhicule hôte (1); - déterminer une troisième vitesse limite, basée sur la mesure de la vitesse des véhicules situés dans l'environnement du véhicule hôte (1); - déterminer la vitesse maximale autorisée applicable au véhicule hôte (1), celle- ci étant égale à la première vitesse limite ou à la deuxième vitesse limite, la troisième vitesse limite étant utilisée pour choisir entre la première et la deuxième vitesses limites lorsque ces deux vitesses sont différentes.

公开(公告)号：WO2019220030A1

公开(公告)日：2019-11-21

申请号：PCT/FR2019/050995

申请日：2019-04-29

Applicant: PSA AUTOMOBILES SA

Inventor： ATTIA, Rachid ,  ABADIE, Vincent ,  ETCHEVERRY, Celine ,  PASCAL, Jean Michel ,  CHAMBRIN, Loic ,  MANDARD, Audrey ,  BECKER, Nicolas

IPC: B60W30/12

Abstract: Un procédé assistela conduite automatisée d'un premier véhicule (V1) circulant sur une route (R),stockant des informations connues définissant des routes, etanalysantl'environnement devant lui pour déterminer des premières informations représentatives de cette route (R) et de son environnement. Ce procédé comprendune étape dans laquelle: -on détermine des trajectoires suivies par des seconds véhicules (V2) à partir de premières informations déterminées, et des marquages au sol estimés de la route (R) à partir de premières informations déterminées,de marquages au sol connus correspondants et des trajectoires suivies déterminées, puis on détermine une trajectoire de référence pour le premier véhicule (V1) en fonction de ces marquages au sol estimés, -on détermine un espace de circulation du premier véhicule (V1) en fonction de premières informations déterminées, et -on considère que latrajectoire de référence peut être suivie lorsqu'elle est compatible avec cet espace de circulation.

公开(公告)号：WO2019166714A1

公开(公告)日：2019-09-06

申请号：PCT/FR2019/050287

申请日：2019-02-11

Applicant: PSA AUTOMOBILES SA

Inventor： ETCHEVERRY, Celine ,  LAYERLE, Jean-francois ,  RIZZO, Audrey ,  MONOT, Nolwenn

IPC: B60W40/06 ,  B60W30/10

Abstract: Un procédé assiste le conducteur d'un véhicule (VA) comprenant des moyens d'analyse (MAL) analysant l'environnement dans une zone située devant lui pour détecter des délimitations et des panneaux de circulation et délivrer des données d'environnement représentatives de ces derniers, et des moyens de contrôle (MCT) contrôlant sa conduite de façon automatisée. Ce procédé comprend une étape dans laquelle on analyse les données d'environnement pour déterminer une variation de limitation de vitesse corrélée temporellement à une variation du nombre de voies de circulation, et en présence d'une telle détermination on considère que le véhicule (VA) est situé à proximité d'une zone de passage obligé (ZP1-ZP3) et on génère une alerte requérant que le conducteur reprenne le contrôle de la conduite pendant la traversée de cette zone de passage obligé (ZP1-ZP3) ou que les moyens de contrôle (MCT) mettent en œuvre une stratégie de conduite automatisée spécifique à cette traversée.

公开(公告)号：WO2019135032A1

公开(公告)日：2019-07-11

申请号：PCT/FR2018/053185

申请日：2018-12-11

Applicant: PSA AUTOMOBILES SA

Inventor： MONOT, Nolwenn ,  GALERON, Patrice ,  ETCHEVERRY, Celine ,  DUESO, Damien

IPC: B62D15/02 ,  G08G1/14

Abstract: Un procédé assiste un premier véhicule (V1) à se déplacer dans un parking (PK) comprenant des emplacements (EP1-EP2) où sont garés des seconds véhicules (V2) comprenant des moyens d'acquisition (MA2) acquérant des informations d'environnement. Ce procédé comprend une étape où les seconds véhicules (V2) transmettent leurs informations d'environnement à un module de communication (MCP) du parking (PK), puis on analyse les informations d'environnement transmises et concernant un emplacement (EP1) libre pour déterminer si l'on peut y garer le premier véhicule (V1), et, dans l'affirmative,on détermine pour ce dernier des données définissant une trajectoire à suivre à une vitesse variable pour qu'il se gare sur cet emplacement de parking (EP1) libre, puis on transmet ces données au premier véhicule (V1) avec le module de communication (MCP) afin qu'il détermine des commandes pour des organes impliqués dans son déplacement, propres à lui faire suivre la trajectoire déterminée à la vitesse variable.

公开(公告)号：WO2019122572A1

公开(公告)日：2019-06-27

申请号：PCT/FR2018/053136

申请日：2018-12-06

Applicant: PSA AUTOMOBILES SA

Inventor： RIZZO, Audrey ,  DESCHAMPS, Vincent ,  THEEL, Florian ,  ETCHEVERRY, Celine

IPC: B60W30/10 ,  G06K9/00 ,  G08G1/16

Abstract: L'invention concerne un procédé de détection, durant une phase de conduite automatisée d'un véhicule, de sa présence dans une voie d'insertion vers une route à chaussée séparée, caractérisé en ce qu'il comprend les étapes suivantes : - vérification, en avant dudit véhicule et sur une distance d'anticipation prédéterminée, d'une prochaine convergence des lignes de démarcation définissant la voie de circulation dudit véhicule (200); - vérification, lorsqu'une prochaine convergence est détectée et à partir de la position du véhicule et des données de cartographie, de l'existence d'une route à chaussée séparée au devant du véhicule et à une distance inférieure ou égale à une distance maximale prédéterminée (300); et - validation, lorsque l'existence d'une dit e route à chaussée séparée est identifiée, de la présence dudit véhicule sur une dit e voie d'insertion (600).