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WO2021233603A1 VERFAHREN ZUR MESSUNG EINES ABSTANDES ZWISCHEN EINEM OBJEKT UND EINEM OPTISCHEN SENSOR, STEUEREINRICHTUNG ZUR DURCHFÜHRUNG EINES SOLCHEN VERFAHRENS, ABSTANDSMESSVORRICHTUNG MIT EINER SOLCHEN STEUEREINRICHTUNG UND KRAFTFAHRZEUG MIT EINER SOLCHEN ABSTANDSMESSVORRICHTUNG 审中-公开

  • Patent Title: VERFAHREN ZUR MESSUNG EINES ABSTANDES ZWISCHEN EINEM OBJEKT UND EINEM OPTISCHEN SENSOR, STEUEREINRICHTUNG ZUR DURCHFÜHRUNG EINES SOLCHEN VERFAHRENS, ABSTANDSMESSVORRICHTUNG MIT EINER SOLCHEN STEUEREINRICHTUNG UND KRAFTFAHRZEUG MIT EINER SOLCHEN ABSTANDSMESSVORRICHTUNG
  • Patent Title (English): METHOD FOR MEASURING THE DISTANCE BETWEEN AN OBJECT AND AN OPTICAL SENSOR, CONTROLLER FOR CARRYING OUT SUCH A METHOD, DISTANCE MEASURING DEVICE COMPRISING SUCH A CONTROLLER, AND MOTOR VEHICLE COMPRISING SUCH A DISTANCE MEASURING DEVICE
  • Application No.: PCT/EP2021/058733
    Application Date: 2021-04-01
  • Publication No.: WO2021233603A1
    Publication Date: 2021-11-25
  • Inventor: STEIN, Fridtjof
  • Applicant: DAIMLER AG
  • Applicant Address: Mercedesstraße 120
  • Assignee: DAIMLER AG
  • Current Assignee: DAIMLER AG
  • Current Assignee Address: Mercedesstraße 120
  • Agency: ESCHBACH, Arnold et al.
  • Priority: DE10 2020 002 994.9 2020-05-19
  • Main IPC: G06K9/00
  • IPC: G06K9/00 ;  G06T7/11 ;  G06T7/50 ;  G01S17/18 ;  G01S17/89 ;  G01S17/931 ;  G01S7/4865 ;  G01S17/46 ;  G01C3/08
VERFAHREN ZUR MESSUNG EINES ABSTANDES ZWISCHEN EINEM OBJEKT UND EINEM OPTISCHEN SENSOR, STEUEREINRICHTUNG ZUR DURCHFÜHRUNG EINES SOLCHEN VERFAHRENS, ABSTANDSMESSVORRICHTUNG MIT EINER SOLCHEN STEUEREINRICHTUNG UND KRAFTFAHRZEUG MIT EINER SOLCHEN ABSTANDSMESSVORRICHTUNG
Abstract:
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Messung eines Abstandes zwischen einem Objekt (17) und einem optischen Sensor (7) mittels einer Beleuchtungseinrichtung (5) und dem optischen Sensor (7), wobei - eine Ansteuerung der Beleuchtungseinrichtung (5) und des optischen Sensors (7) zeitlich aufeinander abgestimmt werden, wobei - eine örtliche Lage eines sichtbaren Abstandsbereich (15) in einem Beobachtungsbereich (13) des optischen Sensors (7) aus der zeitlichen Abstimmung der Ansteuerung der Beleuchtungseinrichtung (5) und des optischen Sensors (7) gegeben ist, wobei eine Aufnahme (23) des sichtbaren Abstandsbereichs (15) mit dem optischen Sensor (7) mittels der abgestimmten Ansteuerung aufgenommen wird, wobei - eine Start-Bildzeile für den Beginn (19) und eine End-Bildzeile für das Ende (21) des sichtbaren Abstandsbereichs (15) in der Aufnahme (23) bestimmt werden, wobei - in der Aufnahme (23) eine Fußpunkt-Bildzeile als diejenige Bildzeile mit dem geringsten Abstand zu der Start-Bildzeile ermittelt wird, in der das Objekt (17) detektierbar ist, und wobei - der Abstand des Objekts (17) durch Auswertung der Bild-Lage der Fußpunkt-Bildzeile relativ zu der Start-Bildzeile und der End-Bildzeile unter Berücksichtigung der örtlichen Lage des sichtbaren Abstandsbereichs (15) ermittelt wird.
Abstract(English):

The invention relates to a method for measuring the distance between an object (17) and an optical sensor (7) using an illuminating device (5) and the optical sensor (7), wherein - the illuminating device (5) and the optical sensor (7) are actuated in a synchronized manner over time, - the spatial location of a visible distance region (15) in a monitored region (13) of the optical sensor (7) is specified by the synchronized actuation of the illuminating device (5) and the optical sensor (7) over time, an image (23) of the visible distance region (15) being captured by the optical sensor (7) using the synchronized actuation, - a starting image line for the beginning (19) of the visible distance region (15) and an end image line for the end (21) are determined in the captured image (23), - a base point image line is ascertained in the captured image (23) as the image line with the shortest distance to the start image line in which the object (17) can be detected, and - the distance of the object (17) is ascertained by analyzing the image location of the base point image line relative to the start image line and the end image line while taking into consideration the spatial location of the visible distance region (15).

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