La presente invención está dirigida a un método y un dispositivo para obtener modelos de representación de elementos estructurales situados sobre una superficie. El método emplea un dispositivo para la obtención de distintas medidas que permiten la generación de modelos de representación. Caracteriza el método un conjunto de etapas que comprenden: situar un vehículo sobre la superficie a representar, determinar la posición y orientación del vehículo, y llevar a cabo distintas medidas de detección mediante el desplazamiento del vehículo para generar el modelo de representación del entorno que comprende al menos distintas regiones que indican zonas exploradas, zonas sin explorar y objetos detectados.