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WO2022018139A1 VERFAHREN ZUM BESTIMMEN EINER TRAJEKTORIE ZUM STEUERN EINES FAHRZEUGS 审中-公开

VERFAHREN ZUM BESTIMMEN EINER TRAJEKTORIE ZUM STEUERN EINES FAHRZEUGS
Abstract:
Die vorliegende Erfindung betrifft ein computerimplementiertes Verfahren zum Bestimmen einer Trajektorie (120, 122) zum Steuern eines Fahrzeugs (100), wobei das Fahrzeug (100) mit einer Sensorik (102, 102a, 102b) zum Erfassen einer Umgebung des Fahrzeugs (100) und einem Fahrzeugcomputer (112) zum Verarbeiten von Sensordaten (116) und Steuern des Fahrzeugs (100) ausgestattet ist. Das Verfahren umfasst die folgenden Schritte: Empfangen von Sensordaten (116), die durch die Sensorik (102, 102a, 102b) erzeugt wurden, in einem Steuermodul (206) des Fahrzeugcomputers (112); Eingeben der Sensordaten (116) in einen Sicherheitsalgorithmus, der konfiguriert wurde, um sicherheitsrelevante Objekte (104, 106, 109) basierend auf den Sensordaten (116) zu erkennen; Eingeben der Sensordaten (116) in einen Komfortalgorithmus, der konfiguriert wurde, um komfortrelevante Objekte (108, 109) basierend auf den Sensordaten (116) zu erkennen; Schätzen zukünftiger Zustände der erkannten Objekte (104, 106, 108, 109) unter Verwendung eines die Umgebung des Fahrzeugs (100) repräsentierenden Umgebungsmodells (226), in dem die erkannten Objekte (104, 106, 108, 109) gespeichert und zeitlich verfolgt werden; Berechnen einer Sicherheitstrajektorie (120) unter Berücksichtigung von Sicherheitsvorgaben und einer Komforttrajektorie (122) unter Berücksichtigung von Komfortvorgaben basierend auf den geschätzten zukünftigen Zuständen der erkannten Objekte (104, 106, 108, 109); Prüfen, ob die Komforttrajektorie (122) den Sicherheitsvorgaben genügt; Verwenden der Komforttrajektorie (122) zum Steuern des Fahrzeugs (100), wenn die Komforttrajektorie (122) den Sicherheitsvorgaben genügt; Verwenden der Sicherheitstrajektorie (120) zum Steuern des Fahrzeugs (100), wenn die Komforttrajektorie (122) den Sicherheitsvorgaben nicht genügt.
Abstract(English):

The present invention relates to a computer-implemented method for determining a trajectory (120, 122) for controlling a vehicle (100), the vehicle (100) being equipped with a sensor system (102, 102a, 102b) for sensing the environment of the vehicle (100) and with a vehicle computer (112) for processing sensor data (116) and controlling the vehicle (100). The method comprises the following steps: receiving sensor data (116) which have been generated by the sensor system (102, 102a, 102b), in a control module (206) of the vehicle computer (112); inputting the sensor data (116) into a safety algorithm which has been configured to detect safety-relevant objects (104, 106, 109) on the basis of the sensor data (116); inputting the sensor data (116) into a comfort algorithm which has been configured to detect comfort-relevant objects (108, 109) on the basis of the sensor data (116); estimating future states of the detected objects (104, 106, 108, 109) using an environment model (226) which represents the environment of the vehicle (100) and in which the detected objects (104, 106, 108, 109) are stored and tracked over time; calculating a safety trajectory (120) taking into account safety rules and a comfort trajectory (122) taking into account comfort rules on the basis of the estimated future states of the detected objects (104, 106, 108, 109); checking whether the comfort trajectory (122) satisfies the safety rules; using the comfort trajectory (122) to control the vehicle (100) if the comfort trajectory (122) satisfies the safety rules; using the safety trajectory (120) to control the vehicle (100) if the comfort trajectory (122) does not satisfy the safety rules.

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