公开(公告)号：WO2009144066A1

公开(公告)日：2009-12-03

申请号：PCT/EP2009/054061

申请日：2009-04-06

Applicant: ROBERT BOSCH GMBH ,  KIEREN, Martin ,  SCHERMANN, Ernst ,  GRINENVAL, Charlotte ,  KNOOP, Michael ,  FLEHMIG, Folko ,  HAULER, Florian ,  HAEUSSLER, Thomas

Inventor： KIEREN, Martin ,  SCHERMANN, Ernst ,  GRINENVAL, Charlotte ,  KNOOP, Michael ,  FLEHMIG, Folko ,  HAULER, Florian ,  HAEUSSLER, Thomas

IPC: B60T8/1755 ,  B60W30/02 ,  B62D6/00 ,  B60W10/20 ,  B60W10/18

CPC classification number: B60T8/1755 ,  B60T2260/024 ,  B60T2270/213 ,  B60T2270/303 ,  B60W10/18 ,  B60W10/20 ,  B62D5/008 ,  B62D6/003

Abstract: Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Stabilisieren des fahrdynamischen Verhaltens eines Kraftfahrzeuges (1) beim Beschleunigen, das zumindest an einer Achse zwei voneinander beabstandete Räder (4) auf reibwertunterschiedlichen Fahrbahnabschnitten aufweist, wobei eine Regel Vorrichtung (8) auf eine Lenkungs Vorrichtung (5) des Kraftfahrzeuges (1) derart einwirkt, dass ein Überlagerungswinkel (22) zusätzlich zu einem von einem Fahrzeugführer eingestellten Winkel auf die Lenkungs Vorrichtung (5) aufgebracht wird, um einem Giermoment des Kraftfahrzeuges (1) entgegen zu wirken und wobei eine ESP-Steuervorrichtung (9) ein Bremsmoment für ein Rad (4) auf einem Fahrbahnabschnitt mit niedrigem Reibwert hervorruft, wobei das Bremsmoment in einer Rechenvorrichtung (10) in den Überlagerungswinkel (22) umgerechnet wird. Die Erfindung betrifft auch eine Vorrichtung, enthaltend Mittel zum Durchführen eines solchen Verfahrens.

Abstract translation: 本发明涉及一种方法，用于稳定一个机动车辆（1）的加速期间，其具有至少在上reibwertunterschiedlichen道路部分的两个间隔开的车轮（4）中的一个轴的车辆动态行为，其特征在于，控制装置（8）的转向装置（5）的 机动车辆（1）被施加，使得叠加角（22）除了由车辆操作者的角度，以便抵消所述车辆（1）计数器的横摆力矩，并且其中一个ESP控制装置（9应用于一组到转向装置（5） ）导致对带有低摩擦系数路的截面的轮（4），其中，所述制动扭矩（在计算设备10）被转换成覆盖角（22）上的制动力矩。 本发明还涉及一种设备，包括用于执行这种方法的装置。

公开(公告)号：WO2017102623A1

公开(公告)日：2017-06-22

申请号：PCT/EP2016/080576

申请日：2016-12-12

Applicant: ROBERT BOSCH GMBH

Inventor： RUENZ, Johannes ,  GALBAS, Roland ,  FLEHMIG, Folko ,  HOFSAESS, Volker

IPC: G08G1/16

CPC classification number: G08G1/166 ,  G08G1/163 ,  G08G1/165

Abstract: Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Prädizieren einer Bewegung (110) eines Straßenverkehrsteilnehmers (102) in einem Verkehrsraum (104). Das Verfahren umfasst einen Schritt des Einlesenseiner Positionsinformation (118) und/oder eines Bewegungsvektors (120) des Straßenverkehrsteilnehmers (102) in dem Verkehrsraum (104), einen Schritt des Einlesenseiner Zielschätzungsinformation (124) über ein geschätztes Ziel der Bewegung (110) des Straßenverkehrsteilnehmers (102) in dem Verkehrsraum (104), wobei die Zielschätzungsinformation (124) auf einer hinterlegten Bewegungshistorie (126) des Straßenverkehrsteilnehmers (102) indem Verkehrsraum (104) basiert,und einen Schritt des Bestimmenseines Bewegungsprofils (130) des Straßenverkehrsteilnehmers (102) in dem Verkehrsraum (104) unter Verwendung der Positionsinformation (118) und/oder des Bewegungsvektors (120) und/oder der Zielschätzungsinformation (124), um die Bewegung (110) des Straßenverkehrsteilnehmers (102) in dem Verkehrsraum (104) zu prädizieren.

Abstract translation:

本发明涉及一种用于镨＆AUML的方法;在一个输送区域（104）dizieren一个ROAD贮器定期订户（102）的运动（110）。 该方法包括的Einlesenseiner位置信息的步骤（118）和/或在运输空间（104）中的ROAD插座周期性订户（102）的运动矢量（120），Einlesenseiner Zielsch BEAR tzungsinformation（124）的OVER公司tztes一个步骤 在交通空间贮器定期订户（102）（104）的道路的运动（110），其中，所述Zielsch BEAR tzungsinformation（124），以通过基于输送空间（104）中的道路插座周期性订户（102）的所存储的运动历史（126）的目标，并 使用位置信息（118）和/或运动矢量（120）和/或所述Zielsch BEAR tzungsinformation（124）到所述移动判断在输送区域（104）中的道路插座周期性订户（102）的运动轮廓（130）的步骤 （104）中的道路使用者（102）的交通工具（110）。

公开(公告)号：WO2009106168A1

公开(公告)日：2009-09-03

申请号：PCT/EP2008/066106

申请日：2008-11-25

Applicant: ROBERT BOSCH GMBH ,  GALBAS, Roland ,  KNOOP, Michael ,  IRION, Albrecht ,  STABREY, Stephan ,  FLEHMIG, Folko ,  HAULER, Florian

Inventor： GALBAS, Roland ,  KNOOP, Michael ,  IRION, Albrecht ,  STABREY, Stephan ,  FLEHMIG, Folko ,  HAULER, Florian

IPC: B60K28/00

CPC classification number: B60K28/00 ,  B60W2550/20 ,  B60W2550/402

Abstract: Bei einem Verfahren zur situationsabhängigen Anpassung der Fahrpedalcharakteristik in einem Fahrzeug in Abhängigkeit von das Umfeld beschreibenden Informationen wird die Änderung des Motormoments gegenüber einem linearen Zusammenhang von Fahrpedalstellung und angefordertem Motormoment progressiv oder degressiv durchgeführt.

Abstract translation: 在用于车辆作为描述发动机转矩的变化相对于该加速踏板位置之间和在所要求的发动机扭矩的线性关系的环境信息的功能加速器踏板特性取决于情况的调整的方法是逐步或递减地进行。

公开(公告)号：WO2022018139A1

公开(公告)日：2022-01-27

申请号：PCT/EP2021/070392

申请日：2021-07-21

Applicant: ROBERT BOSCH GMBH

Inventor： SAUTTER, Peter ,  MAYER, Georg ,  KERSKEN, Ulrich ,  FLEHMIG, Folko ,  CONNETTE, Christian

IPC: B60W60/00 ,  B60W50/00 ,  G06N3/02 ,  B60W30/095 ,  B60W50/023

Abstract: Die vorliegende Erfindung betrifft ein computerimplementiertes Verfahren zum Bestimmen einer Trajektorie (120, 122) zum Steuern eines Fahrzeugs (100), wobei das Fahrzeug (100) mit einer Sensorik (102, 102a, 102b) zum Erfassen einer Umgebung des Fahrzeugs (100) und einem Fahrzeugcomputer (112) zum Verarbeiten von Sensordaten (116) und Steuern des Fahrzeugs (100) ausgestattet ist. Das Verfahren umfasst die folgenden Schritte: Empfangen von Sensordaten (116), die durch die Sensorik (102, 102a, 102b) erzeugt wurden, in einem Steuermodul (206) des Fahrzeugcomputers (112); Eingeben der Sensordaten (116) in einen Sicherheitsalgorithmus, der konfiguriert wurde, um sicherheitsrelevante Objekte (104, 106, 109) basierend auf den Sensordaten (116) zu erkennen; Eingeben der Sensordaten (116) in einen Komfortalgorithmus, der konfiguriert wurde, um komfortrelevante Objekte (108, 109) basierend auf den Sensordaten (116) zu erkennen; Schätzen zukünftiger Zustände der erkannten Objekte (104, 106, 108, 109) unter Verwendung eines die Umgebung des Fahrzeugs (100) repräsentierenden Umgebungsmodells (226), in dem die erkannten Objekte (104, 106, 108, 109) gespeichert und zeitlich verfolgt werden; Berechnen einer Sicherheitstrajektorie (120) unter Berücksichtigung von Sicherheitsvorgaben und einer Komforttrajektorie (122) unter Berücksichtigung von Komfortvorgaben basierend auf den geschätzten zukünftigen Zuständen der erkannten Objekte (104, 106, 108, 109); Prüfen, ob die Komforttrajektorie (122) den Sicherheitsvorgaben genügt; Verwenden der Komforttrajektorie (122) zum Steuern des Fahrzeugs (100), wenn die Komforttrajektorie (122) den Sicherheitsvorgaben genügt; Verwenden der Sicherheitstrajektorie (120) zum Steuern des Fahrzeugs (100), wenn die Komforttrajektorie (122) den Sicherheitsvorgaben nicht genügt.

公开(公告)号：WO2014161691A1

公开(公告)日：2014-10-09

申请号：PCT/EP2014/053292

申请日：2014-02-20

Applicant: ROBERT BOSCH GMBH

Inventor： MA, Yuefeng ,  GUSSNER, Thomas ,  FLEHMIG, Folko

IPC: G08G1/16

CPC classification number: G08G1/167 ,  G08G1/165 ,  G08G1/166 ,  H04N13/204

Abstract: Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Führen eines Fahrzeugs (100) im Umfeld eines Objekts. Das Verfahren umfasst einen Schritt des Einlesens einer Mehrzahl von Sichtstrahlenendpunkten (110) in einem von einer Stereokamera (1 18) des Fahrzeugs (100) erzeugten dreidimensionalen Abbild einer das Objekt (102) enthaltenden Umgebung des Fahrzeugs (100), wobei mindestens einer der Sichtstrahlenendpunkte (110) eine Au ßenfläche des Objektes (102) repräsentiert, einen Schritt des Verbindens der Mehrzahl von Sichtstrahlenendpunkten (110) zur Bildung eines Polygons, das eine Freifläche zum Befahren durch das Fahrzeug (100) repräsentiert, und einen Schritt des Generierens eines für das Fahrzeug (100) vorgesehenen Fahrkorridors zum Umfahren des Objekts (102), basierend auf der Freifläche.

Abstract translation: 本发明涉及一种用于在对象的附近引导车辆（100）的方法。 该方法包括在车辆（100）的立体照相机（118）中的一个读取多个观看射线端点（110）的包含对象（102）的车辆（100）周围的生成的三维图像的步骤中，视线的端点的线的，其中至少一个 （110）中的对象（102）的凹ßenfläche表示接合多个观看射线端点（110），以形成表示由所述车辆（100）行进的自由表面的多边形的一个步骤，以及生成用于的步骤 一种车辆（100），设置用于驱动走廊规避基于所述余隙面的对象（102）。

公开(公告)号：WO2018072911A1

公开(公告)日：2018-04-26

申请号：PCT/EP2017/070083

申请日：2017-08-08

Applicant: ROBERT BOSCH GMBH

Inventor： EISELE, Sybille ,  SAUTTER, Peter ,  FOLTIN, Johannes ,  WULF, Felix ,  VANDOMMELE, Tjark ,  MARBERGER, Claus ,  FLEHMIG, Folko

IPC: G05D1/00 ,  B60W30/12 ,  B60W30/16 ,  B60W30/08

Abstract: Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Unterstützen eines Fahrers (104) beim Deaktivieren eines hochautomatisierten Fahrmodus eines Fahrzeugs (100). Dabei werden ein Übernahmesignal, das ein Übernehmen einer Steuerung des Fahrzeugs (100) durch den Fahrer (104) repräsentiert, und eine Hilfsinformation eingelesen. Die Hilfsinformation umfasst eine den Fahrer (104) repräsentierende Bildinformation (108) und/oder eineeine Kontrolle des Fahrzeugs (100) durch den Fahrer (104) repräsentierende Fahrzeugkontrollinformation. In einem weiteren Schritt wird unter Verwendung des Übernahmesignals und der Hilfsinformation ein Aufmerksamkeitsgrad des Fahrers (104) bestimmt. Schließlich wird unter Verwendung des Aufmerksamkeitsgradesein Unterstützungssignal (110) ausgegeben, um den Fahrer (104) durch Ansteuern zumindest einer Fahrerassistenzfunktion des Fahrzeugs (100) beim Übernehmen der Steuerung zu unterstützen.

Abstract translation: 本发明涉及一种辅助驾驶员（104）禁用车辆（100）的高度自动驾驶模式的方法。 此时，读入表示驾驶员（104）对车辆（100）的控制的拾取信号，并读取辅助信息。 辅助信息包括表示驾驶员（104）的图像信息（108）和/或表示驾驶员（104）对车辆（100）的控制的车辆控制信息。 在进一步的步骤中，使用接管信号和辅助信息来确定驾驶员（104）的关注度。 最后，利用注意等级，输出支持信号（110）以通过驱动车辆（100）的至少一个驾驶员辅助功能来辅助驾驶员（104）驱动控制器。

公开(公告)号：WO2016045832A1

公开(公告)日：2016-03-31

申请号：PCT/EP2015/067517

申请日：2015-07-30

Applicant: ROBERT BOSCH GMBH

Inventor： GALBAS, Roland ,  FLEHMIG, Folko ,  BRAEUCHLE, Christian ,  RANNINGER HERNANDEZ, Alberto ,  GRANDA TRIGO, Miguel Angel ,  FERNANDEZ HERNANDEZ, Felipe

IPC: G08G1/16 ,  G08G1/005

CPC classification number: G08G1/163 ,  G08G1/005

Abstract: Die Erfindung betrifft ein Verfahren (600) zum Erstellen eines Bewegungsmodells (102) eines Straßenverkehrsteilnehmers (200, 202), wobei das Verfahren (600) einen Schritt (602) des Einlesens, einen Schritt (604) des Verwendens und einen Schritt (606) des Bestimmens aufweist. Im Schritt (602) des Einlesens wird ein aktueller Bewegungsvektor (110) des Straßenverkehrsteilnehmers (200, 202) eingelesen. Im Schritt (604) des Verwendens werden über einen Zeitraum eingelesene Bewegungsvektoren (110) gemittelt, um einen charakteristischen Bewegungswert (112) des Straßenverkehrsteilnehmers (200, 202) für den Zeitraum zu erhalten. Im Schritt (606) des Bestimmens wird ein Bewegungsmodell (102) unter Verwendung des Bewegungswerts (112) bestimmt.

Abstract translation: 本发明涉及一种用于产生道路交通参与者（200，202）的运动模型（102）的方法（600），所述方法（600）包括读出一个步骤（602），采用的步骤（604），以及步骤（606） 包括确定的。 在读取交通参与者的当前运动矢量（110）的步骤（602）（200，202）被读出。 在使用被平均在一段扫描运动矢量的步骤（604）（110），以获得交通参与者（200，202）期间的运动（112）的特性值。 在使用运动值（112）确定的运动模型被确定（102）的步骤（606）。

公开(公告)号：WO2014029569A1

公开(公告)日：2014-02-27

申请号：PCT/EP2013/065212

申请日：2013-07-18

Applicant: ROBERT BOSCH GMBH

Inventor： BRAEUCHLE, Christian ,  KNOOP, Michael ,  FLEHMIG, Folko

IPC: G07C5/00 ,  G08G1/01 ,  G08G1/16 ,  G08G1/0967 ,  G08G1/0962 ,  G01C21/36

CPC classification number: G01C21/36 ,  G01C21/32 ,  G07C5/008 ,  G07C5/08 ,  G08G1/0112 ,  G08G1/0129 ,  G08G1/0133 ,  G08G1/0137 ,  G08G1/0141 ,  G08G1/0145 ,  G08G1/0962 ,  G08G1/09626 ,  G08G1/0967 ,  G08G1/096716 ,  G08G1/096725 ,  G08G1/096741 ,  G08G1/096775 ,  G08G1/16 ,  G08G1/164

Abstract: Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Ermitteln einer Gefahrenquelle einer Fahrstrecke, wobei während einer Fahrt eines Fahrzeugs entlang der Fahrstrecke ein Fahrzeugparameter gemessen (101, 201) und mit einem Fahrzeugparameterschwellwert verglichen (103, 203) wird, wobei abhängig von dem Vergleich Gefahrendaten umfassend den gemessenen Fahrzeugparameter und einen der Messung zugeordneten Fahrzeugort für eine Information darüber gebildet werden, dass an dem der Messung zugeordneten Fahrzeugort eine Gefahrenquelle gebildet (105, 205) ist. Die Erfindung betrifft ferner eine entsprechende Vorrichtung (401) sowie ein entsprechendes Computerprogramm.

Abstract translation: 本发明涉及一种用于其中在沿所述路线的车辆的行驶判断的行驶距离，危险源，车辆参数测量（101，201），并用一个Fahrzeugparameterschwellwert相比（103，203），其特征在于，根据包含由所述比较危险数据测量的值 车辆参数和相关联的车辆位置的测量是为作为在相关联的测量车辆位置信息取得形成的危险（105，205）的源极。 本发明还涉及一种相应的装置（401），以及相应的计算机程序。

公开(公告)号：WO2009121427A1

公开(公告)日：2009-10-08

申请号：PCT/EP2008/065433

申请日：2008-11-13

Applicant: ROBERT BOSCH GMBH ,  GALBAS, Roland ,  KNOOP, Michael ,  IRION, Albrecht ,  STABREY, Stephan ,  FLEHMIG, Folko ,  HAULER, Florian

Inventor： GALBAS, Roland ,  KNOOP, Michael ,  IRION, Albrecht ,  STABREY, Stephan ,  FLEHMIG, Folko ,  HAULER, Florian

IPC: B62D6/00 ,  B60W40/04

CPC classification number: B62D5/008 ,  B62D6/002 ,  B62D6/008 ,  B62D15/0265

Abstract: Die Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Fahrerassistenz. Bei dem Verfahren wird mit Umfeldsensoren das Umfeld des Fahrzeugs erfasst. Weiterhin wird die Lenkaktivität des Fahrers erfasst. Durch Vergleich des von den Umfeldsensoren erfassten Verkehrsgeschehens, mit der Lenkaktivität des Fahrers wird die Lenkaktivität des Fahrers auf Plausibilität überprüft. Bei einer als nicht plausibel erkannten Lenkaktivität des Fahrers wird ein Eingriff in die Lenkung vorgenommen, um ein stabiles Fahrverhalten des Fahrzeugs zu ermöglichen.

Abstract translation: 本发明涉及一种方法和驾驶辅助装置。 在该方法中，车辆的环境是由环境传感器检测。 此外，在检测到驾驶者的操控活动。 用于真实性驾驶员的操控活动是通过比较由环境传感器交通状况的检测，与驾驶员的操控活动进行检查。 在驾驶员干预的认可不真实操控活动是为了使车辆稳定行驶做成转向系统。

公开(公告)号：WO2023083722A1

公开(公告)日：2023-05-19

申请号：PCT/EP2022/080896

申请日：2022-11-07

Applicant: ROBERT BOSCH GMBH

Inventor： FLEHMIG, Folko

IPC: B60W60/00 ,  B60W30/09 ,  B60W30/095 ,  B60W50/00 ,  B60W50/08

Abstract: Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum zumindest teilautomatisierten Führen eines Kraftfahrzeugs, umfassend die folgenden Schritte: Empfangen von Steuerungswunschsignalen, welche einen Steuerungswunsch an eine Aktuatorik des Kraftfahrzeugs zum Steuern einer Quer- und/oder Längsführung des Kraftfahrzeugs repräsentieren, Empfangen von Umfeldsignalen, welche ein Umfeld des Kraftfahrzeugs repräsentieren, Erzeugen von Steuersignalen zum zumindest teilautomatisierten Steuern einer Quer- und/oder Längsführung des Kraftfahrzeugs basierend auf den Steuerungswunschsignalen, den Umfeldsignalen und einer vorgegebenen Limitierung des Steuerungswunsches, Ausgeben der erzeugten Steuersignale. Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung, ein System, ein Computerprogramm und ein maschinenlesbares Speichermedium.