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    轨迹预测方法、轨迹预测装置及存储介质
    1.
    发明申请
    轨迹预测方法、轨迹预测装置及存储介质 审中-公开

    公开(公告)号：WO2023087626A1

    公开(公告)日：2023-05-25

    申请号：PCT/CN2022/090552

    申请日：2022-04-29

    Applicant: 北京小米移动软件有限公司

    Inventor： 段志祥 ,  杨奎元

    IPC: G01C21/34 ,  B60W60/00 ,  G06N3/02 ,  G05D1/02 ,  B60W30/095

    Abstract: 一种轨迹预测方法、装置及存储介质，轨迹预测方法包括：获取地图图像，地图图像中包括车道中心线，车道中心线上具有等间距设置的若干个节点，每一节点具有距离特征，节点的距离特征中融合有与节点具有不同距离的其他车道中心线节点的距离特征（S101）；基于车辆在地图图像中的位置，确定与车辆位置最近的车道中心线节点，作为目标节点（S102）；将目标节点的距离特征与车辆的历史轨迹特征进行向量合并，得到轨迹预测向量（S103）；基于轨迹预测向量，预测车辆在地图图像中的行驶轨迹（S104）。通过该轨迹预测方法将距离特征与车辆历史轨迹合并得到轨迹预测向量，以基于轨迹预测向量预测车辆行驶轨迹，能够保留地图图像中车道线的拓扑结构，提高轨迹预测的准确性。

    行人轨迹预测方法、装置及存储介质
    2.
    发明申请
    行人轨迹预测方法、装置及存储介质 审中-公开

    公开(公告)号：WO2023082850A1

    公开(公告)日：2023-05-19

    申请号：PCT/CN2022/120380

    申请日：2022-09-22

    Applicant: 中国第一汽车股份有限公司

    Inventor： 韩佳琪 ,  崔茂源 ,  吕颖 ,  高延熹 ,  孔德宝 ,  吕铮 ,  董小瑜

    IPC: B60W30/095

    Abstract: 一种行人轨迹预测方法、装置及存储介质，方法包括：获取目标行人在每一个目标车辆的车辆坐标系中的当前位置坐标，以及目标行人与各目标车辆的当前相对速度；根据当前位置坐标、当前相对速度以及预先构建的风险特征函数，确定下一时刻目标行人与每个目标车辆对应的碰撞风险值；根据碰撞风险值，确定目标行人所对应的避让概率分布；根据当前相对速度、当前位置坐标以及预先建立的人车交互模型，确定目标行人的避让运动速度；根据当前相对速度、当前位置坐标、避让运动速度以及避让概率分布，确定目标行人的目标预测位置。

    VERFAHREN ZUR ANSTEUERUNG EINES FAHRASSISTENZSYSTEMS, ENTHALTEND EINE AUSWAHL EINER REAKTION AUF EINE VERKEHRSSITUATION
    3.
    发明申请
    VERFAHREN ZUR ANSTEUERUNG EINES FAHRASSISTENZSYSTEMS, ENTHALTEND EINE AUSWAHL EINER REAKTION AUF EINE VERKEHRSSITUATION 审中-公开

    公开(公告)号：WO2023046356A1

    公开(公告)日：2023-03-30

    申请号：PCT/EP2022/072221

    申请日：2022-08-08

    Applicant: ROBERT BOSCH GMBH

    Inventor： STOLL, Martin ,  DESIES, Adrien

    IPC: B60W30/09 ,  B60W30/095 ,  B60W40/09 ,  B60W30/18

    Abstract: Verfahren (100) zur Ansteuerung eines Fahrassistenzsystems (1a) oder eines Systems (1b) für das zumindest teilweise automatisierte Fahren mit den Schritten: • es werden Messdaten (51a) bereitgestellt (110), die eine Verkehrssituation (51) eines Fahrzeugs (50) charakterisieren; • es werden mehrere Kandidaten-Reaktionen (2a-2c) auf die Verkehrssituation (51) ermittelt (120), wobei diese Reaktionen (2a-2c) jeweils eine Ansteuerung des Fahrassistenzsystems (1a), bzw. des Systems (1b) für das zumindest teilweise automatisierte Fahren, oder eine Unterdrückung einer derartigen Ansteuerung beinhalten; • für jede dieser Kandidaten-Reaktionen (2a-2c) wird unter Heranziehung einer Verteilung V(τ) von Reaktionszeiten τ eines Fahrers des Fahrzeugs (50) eine Bewertungszahl (3a-3c) ermittelt (130), die angibt, wie gefahrgeneigt sich die Verkehrssituation (51) nach Vornahme der jeweiligen Kandidaten-Reaktion (2a-2c) entwickelt; • unter Heranziehung dieser Bewertungszahlen (3a-3c) wird eine der Kandidaten-Reaktionen (2a-2c) als auszuführende Reaktion (4) ausgewählt (140); • das Fahrassistenzsystem (1a), bzw. das System (1b) für das zumindest teilweise automatisierte Fahren, wird dahingehend angesteuert (150), dass es die ausgewählte Reaktion (4) ausführt.

    METHOD AND SYSTEM FOR DEVELOPING AUTONOMOUS VEHICLE TRAINING SIMULATIONS
    4.
    发明申请
    METHOD AND SYSTEM FOR DEVELOPING AUTONOMOUS VEHICLE TRAINING SIMULATIONS 审中-公开

    公开(公告)号：WO2023009926A1

    公开(公告)日：2023-02-02

    申请号：PCT/US2022/073252

    申请日：2022-06-29

    Applicant: ARGO AI, LLC

    Inventor： NAYHOUSE, Michael ,  ACKENHAUSEN, Thomas ,  PACILIO, Michael ,  FLICK, Allen

    IPC: B60W30/095 ,  G05D1/00 ,  B60W30/16 ,  G06N3/08

    Abstract: Method and systems for generating vehicle motion planning model simulation scenarios are disclosed. The system receives a base simulation scenario with features of a scene through which a vehicle may travel. In some embodiments, the system generates an augmentation element that includes an object and a behavior for the object. In other embodiments, the system generates an augmentation element with a simulated behavior for an object in the scene by: (i) accessing a data store in which behavior probabilities are mapped to object types to retrieve a set of behavior probabilities for the object; and (ii) applying a randomization function to the behavior probabilities to select the simulated behavior. The system will add the augmentation element to the base simulation scenario at the interaction zone to yield an augmented simulation scenario. The system will then use the augmented simulation scenario to train an autonomous vehicle motion planning model.

    智能驾驶决策方法、车辆行驶控制方法、装置及车辆
    5.
    发明申请
    智能驾驶决策方法、车辆行驶控制方法、装置及车辆 审中-公开

    公开(公告)号：WO2023004698A1

    公开(公告)日：2023-02-02

    申请号：PCT/CN2021/109331

    申请日：2021-07-29

    Applicant: 华为技术有限公司

    Inventor： 戴正晨 ,  王志涛 ,  杨绍宇 ,  王新宇

    IPC: B60W30/095 ,  G05D1/02

    Abstract: 一种智能驾驶决策方法，涉及智能驾驶技术，首先，确定自车的博弈对象；然后，从自车与博弈对象的多个策略空间中，执行各策略空间的多次释放，根据已经释放的各策略空间确定自车与博弈对象的策略可行域，根据策略可行域确定自车行驶的决策结果，决策结果为自车的可执行的行为动作。通过多次释放策略空间，可以在保持决策精度的前提下，在尽量少释放策略空间的情况下得到决策结果，减少了计算量，降低了对硬件算力的需求。

    轨迹预测
    7.
    发明申请
    轨迹预测 审中-公开

    公开(公告)号：WO2022237208A1

    公开(公告)日：2022-11-17

    申请号：PCT/CN2022/070452

    申请日：2022-01-06

    Applicant: 上海仙途智能科技有限公司

    Inventor： 黄超 ,  于佳宁 ,  谢敏 ,  黎罗河

    IPC: B60W30/095 ,  G06K9/00 ,  B60W60/00

    Abstract: 一种轨迹预测方法、装置、设备及计算机可读存储介质，该方法包括：获取目标车辆在当前时刻的车辆周围信息；根据车辆周围信息中的关于障碍物的信息，按照至少一种预设分类方式，对目标车辆周围的目标障碍物进行分类；基于目标障碍物的分类结果，确定目标障碍物的轨迹预测策略；根据轨迹预测策略，预测出目标障碍物的至少一条未来运行轨迹，并预测出每条未来运行轨迹被目标障碍物选择的可能性。该方法全面描述了目标障碍物可能的轨迹空间，提升了障碍物轨迹预测结果的准确性。

    IMPLEMENTING SLOWDOWN MANOEUVRES IN AUTONOMOUS VEHICLES
    9.
    发明申请
    IMPLEMENTING SLOWDOWN MANOEUVRES IN AUTONOMOUS VEHICLES 审中-公开

    公开(公告)号：WO2022189661A1

    公开(公告)日：2022-09-15

    申请号：PCT/EP2022/056405

    申请日：2022-03-11

    Applicant: FIVE AI LIMITED

    Inventor： SILVA, Alexandre ,  BORDALLO, Alejandro ,  JAEKEL, Steffen

    IPC: B60W30/08 ,  B60W30/09 ,  B60W30/095 ,  B60W60/00 ,  B60W30/16 ,  B60W30/02 ,  B60W30/14 ,  B60W50/00

    Abstract: A computer-implemented method of determining control signals for controlling an autonomous vehicle to implement a slowdown manoeuvre, comprising: detecting an obstacle at a distance ahead of the autonomous vehicle; comparing the distance with a threshold value and implementing a slowdown manoeuvre in dependence on the comparison, the slowdown manoeuvre selected from: a first slowdown manoeuvre carried out by a kinematic function, which is a time derivative of acceleration, in which a constraint optimisation has been applied to optimise a cost function of the slowdown manoeuvre subject to a set of hard constraints that require a final acceleration, speed and position to satisfy respective acceleration, speed and position targets, given an initial speed and acceleration of the vehicle, and impose a jerk magnitude upper limit; and a second slowdown manoeuvre implemented in an adaptive cruise control mode which aims to reach a target headway between the autonomous vehicle and the obstacle.

    シミュレーション方法及び装置
    10.
    发明申请
    シミュレーション方法及び装置 审中-公开

    公开(公告)号：WO2022180901A1

    公开(公告)日：2022-09-01

    申请号：PCT/JP2021/034336

    申请日：2021-09-17

    Applicant: 日立Ａｓｔｅｍｏ株式会社

    Inventor： 中田　啓明

    IPC: G08G1/16 ,  B60W30/095 ,  B60W50/06 ,  B60W60/00 ,  G08G1/00

    Abstract: 自律的に動作する車両を評価するためのシナリオをシミュレーション上で再現する際に、当該シナリオの開始時点において、位置や速度、加速度など、シナリオの初期条件を満たす状態を、実際の交通環境で発生し得る自然な振る舞いを経る形で、容易にできるようにすることができるシミュレーション方法及び装置を提供する。シナリオの開始時点における指定された位置であるシナリオ開始位置に対象車両（自車２００）が到達する予測時刻（シナリオ開始予測時刻）を求め、予測時刻ならびに指定された移動物の位置及び速度に基づいて、移動物の移動計画を策定し、策定された移動計画を用いて、対象車両及び移動物を含めたシミュレーションを開始し、シミュレーションの実行中の任意のタイミングで予測時刻に変化があるかを判断し、予測時刻が変化した（予測時刻に変化がある）場合には、当該予測時刻の変化に応じて移動物の移動計画の更新を行う。

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