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公开(公告)号：CN117432949B
公开(公告)日：2024-03-15
申请号：CN202311753314.4
申请日：2023-12-20
Applicant: 东北大学
IPC: F17D5/02 , G01C21/20 , F16L55/26 , F16L101/30
Abstract: 本发明公开了一种管道巡检机器人的导航方法及装置、存储介质、终端，涉及管道巡检技术领域，主要目的在于解决管道巡检效率较低的问题。主要包括。主要用于依据获取到的目标机器人的空间定位信息、及目标巡检区域的管道线路分布信息构建所述目标巡检区域的电子地图，所述电子地图包括当前实时位置、目标巡检位置、及管道线路约束；依据所述目标巡检位置和所述当前实时位置构建双端树结构，并对初始化后的所述双端树结构进行多轮迭代优化得到目标路径；依据所述目标路径及所述电子地图生成运动控制指令，并将所述运动控制指令发送至所述目标机器人的运动控制端，以控制所述目标机器人按照所述路径规划信息进行管道巡检。
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公开(公告)号：CN109142514B
公开(公告)日：2022-04-01
申请号：CN201811147009.X
申请日：2018-09-29
Applicant: 东北大学
Abstract: 本发明提供一种基于脉冲涡流阵列的缺陷检测装置及方法，涉及无损检测技术领域。本方法的过程如下：信号发生器产生周期性脉冲信号，经功率放大器放大后，施加到激励线圈两端。检测线圈阵列单元采集被测试件上方磁场信号，输出给信号调理单元；信号调理单元对信号进行滤波、放大后输出给A/D转换单元，最后，送入DSP数据处理模块，求取缺陷的尺寸信息。本发明装置对检测阵列数据了进行了聚类和均值处理，有效抑制了检测阵列线圈倾斜或提离对缺陷检测的影响；采用了一个线圈作为激励、多个检测线圈组成阵列的结构，即减小了磁场的干扰，又实现了更为全面的缺陷信息检测；将时域特征量和频域特征量相结合，提高了缺陷检测精度。
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公开(公告)号：CN109100416B
公开(公告)日：2022-02-01
申请号：CN201811105826.9
申请日：2018-09-21
Applicant: 东北大学
IPC: G01N27/82 , G06F30/20 , G06K9/00 , G06K9/62 , G06F119/02
Abstract: 本发明提供一种基于正交多频电磁检测的铁磁性管道内壁缺陷检测装置，涉及管道缺陷检测技术领域。该装置由多频正弦激励信号发生模块给正交电磁检测探头提供激励信号，对管道进行磁化，霍尔传感器模块捕捉管道内磁场变化并输出多频电磁检测信号，经信号调理电路进行滤波、放大后进入A/D转换模块实现模数转换，再送入FPGA中央处理单元进行分频处理，最后送到缺陷异常判断模块和基于K‑近邻算法的缺陷尺寸预测模块，进行异常状态数据剔除和缺陷尺寸预测。本发明能实现无接触检测，实现表面、近表面、通孔等不同深度缺陷的检测，实现轴向、周向缺陷尺寸的检测，可以通过检测信号的特征量较为准确的预测到缺陷的尺寸。
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公开(公告)号：CN107178710B
公开(公告)日：2019-01-08
申请号：CN201710232451.1
申请日：2017-04-11
Applicant: 东北大学
IPC: F17D5/06
Abstract: 一种基于内外检测信号特征提取的管道缺陷内外辨识方法，属于管道缺陷识别技术领域；该方法包括：内外检测信号高斯滤波；内外检测信号的瓣间信号插值；根据各路内外检测信号标准差和内外检测信号检测阈值判断内外检测信号是否异常，对异常内外检测信号根据里程添加标识1；识构造奇异标识矩阵并对存在内缺陷的内外检测信号添加内外检测标识1；将缺陷与内外检测标识为1的内外检测信号进行匹配，能匹配缺陷为内缺陷，实现管道缺陷内外辨识；本发明采用标识错位叠加法，减小测量误差和噪声干扰；采用三次样条插值防止缺陷漏检；检测阈值可适应当前方向的实际管道环境，提高缺陷判定精确性；可根据插值信号设定匹配阈值，内外判定结果更准确。
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公开(公告)号：CN109142514A
公开(公告)日：2019-01-04
申请号：CN201811147009.X
申请日：2018-09-29
Applicant: 东北大学
CPC classification number: G01N27/9046 , G01B7/02 , G01B7/26 , G01N27/904
Abstract: 本发明提供一种基于脉冲涡流阵列的缺陷检测装置及方法，涉及无损检测技术领域。本方法的过程如下：信号发生器产生周期性脉冲信号，经功率放大器放大后，施加到激励线圈两端。检测线圈阵列单元采集被测试件上方磁场信号，输出给信号调理单元；信号调理单元对信号进行滤波、放大后输出给A/D转换单元，最后，送入DSP数据处理模块，求取缺陷的尺寸信息。本发明装置对检测阵列数据了进行了聚类和均值处理，有效抑制了检测阵列线圈倾斜或提离对缺陷检测的影响；采用了一个线圈作为激励、多个检测线圈组成阵列的结构，即减小了磁场的干扰，又实现了更为全面的缺陷信息检测；将时域特征量和频域特征量相结合，提高了缺陷检测精度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104392289B
公开(公告)日：2017-10-17
申请号：CN201410779594.0
申请日：2014-12-15
Applicant: 东北大学
Abstract: 本发明提供一种车载物流货品配送的路径规划及实时监控系统及方法，该系统包括射频读写模块、中央处理模块和无线通信模块；射频读写模块包括监控车门开关的RFID标签、多个货品RFID标签、天线和超高频率RFID读写器；超高频率RFID读写器的输入端连接天线的输出端，超高频率RFID读写器的输出端连接中央处理模块的输入端；中央处理模块的输出端连接无线通信模块，中央处理模块通过无线通信模块与监控中心进行数据通信。本发明可以自动获取产品的配送信息，并在运送过程中监控到运送的环境，及时发现问题，减少损失。路径优化部分则可以优化配送路径，减少物流配送的成本。
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公开(公告)号：CN104034796B
公开(公告)日：2016-09-28
申请号：CN201410267580.0
申请日：2014-06-16
Applicant: 东北大学
IPC: G01N27/83
Abstract: 一种管道漏磁内检测数据实时处理装置及方法，属于管道检测技术领域，该装置安装在管道内检测器上，包括：漏磁传感器单元、信号调理模块、A/D转换模块和中央处理单元；漏磁传感器单元包括多个漏磁传感器，该多个漏磁传感器沿管道截面圆周方向均匀布置在管道内检测器上；中央处理单元包括时序控制模块、缺陷数据判别模块、缺陷数据特征提取模块和数据存储模块；本发明的方法能够对缺陷检测中的异常数据进行快速识别与数据特征提取，且仅对异常数据的特征及相关信息进行记录，能够在内检测器检测完毕后三十分钟内分析出严重缺陷位置，更好的防止了严重缺陷发生泄漏，造成灾难性的后果。
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公开(公告)号：CN103939749B
公开(公告)日：2016-08-24
申请号：CN201410175170.3
申请日：2014-04-28
Applicant: 东北大学
IPC: F17D5/06
CPC classification number: G01M3/2807 , G01M3/243
Abstract: 本发明涉及一种基于大数据的石油管网泄漏智能自适应监控系统及方法，属于管道组网内部检测方法技术领域，可以将现场采集到大量数据在合理的时间内进行有效的分析，利用智能自适应的方法来获取管网的状态，从而得到管网的拓扑结构，具体采用流量平衡法，结合信息一致性理论来分析管网是否发生泄漏，方法直观、简单，且灵敏度高、误报率低；并且可以很好的对小泄漏量和缓慢泄漏的检测进行精确的报警；采用广义回归神经网络来进行管网的泄漏定位，提高了结果的准确性。因此，本发明采用基于大数据的策略和智能自适应的方法来解决管道组网的泄漏检测与定位，可以同时达到高精度和高准确性的目标。
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公开(公告)号：CN105444684A
公开(公告)日：2016-03-30
申请号：CN201510833650.9
申请日：2015-11-24
Applicant: 东北大学
IPC: G01B11/12
CPC classification number: G01B11/12
Abstract: 一种基于FPGA的管道测径仪多路位移脉冲优选装置与方法，属于管道检测技术领域。该装置包括管道测径仪本体、若干个里程轮，信号采集模块、光耦合隔离单元、FPGA中央处理单元。信号采集模块包括若干个凸透镜、若干个旋转编码器、若干个光敏元件。每个里程轮轴上装有一个凸透镜、一个旋转编码器、一个光敏元件，并且凸透镜、旋转编码器、光敏元件与里程轮同轴旋转，若干个光敏元件与光耦合隔离单元输入端相连，光耦合隔离单元的输出端与FPGA中央处理单元输入端相连。本发明利用FPGA并行处理机制，提高了位移脉冲信号的处理速度，有效区分了若干个里程轮的工作状态，解决了位移的累计误差问题，提高了位移测量的精确性。
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公开(公告)号：CN104034795A
公开(公告)日：2014-09-10
申请号：CN201410261559.X
申请日：2014-06-12
Applicant: 东北大学
IPC: G01N27/83
Abstract: 本发明提供一种基于区域遗传四叉树算法的油气管道缺陷检测方法，包括：通过油气管道内检测器的霍尔传感器采集油气管道漏磁信号，并将其转换为模拟电压信号进行滤波和放大处理后，转换成数字信号传输至FPGA；FPGA对数字信号进行数据预处理;对数据预处理得到的缺陷灰度图像矩阵进行图像处理，得到油气管道缺陷边缘图像，即油气管道缺陷检测结果。本发明通过将区域分裂聚合方法融入到适应度函数的方法形成基于区域遗传四叉树算法，增强了遗传算法区域内的寻优能力，避免了传统算法中的假边缘和空白，提高了油气管道缺陷检测能力；通过在FPGA总线并行机制中实现区域遗传四叉树算法，弥补了两种方法融合对寻优速度的影响，保证了系统的运行速度。
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