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公开(公告)号：CN119025976A
公开(公告)日：2024-11-26
申请号：CN202411513959.5
申请日：2024-10-29
Applicant: 东北大学
IPC: G06F18/24 , G06F18/213 , G06F18/25 , G06V10/44 , G06V10/764 , G06N5/04 , G06N7/02 , G06T7/00
Abstract: 本申请公开了一种油气管道的缺陷检测方法、装置、存储介质及计算机设备，涉及图像处理领域。其中方法包括：采集待测油气管道的管道内部信息，并基于管道内部信息，生成待测油气管道的异构图像组，异构图像组包括管道内部图片、漏磁伪彩色图、涡流伪彩色图和超声伪彩色图；获取待测油气管道在多个采样点的管道物理信息，并基于管道物理信息，提取待测油气管道的专家经验特征和物理演变特征，其中，管道物理信息包括待测油气管道所处的环境信息和待测油气管道自身的物理信息；基于待测油气管道的异构图像组、专家经验特征和物理演变特征，通过训练完成的管道缺陷检测模型，得到待测油气管道的缺陷检测结果。上述方法可以提高复杂缺陷检测的准确率。
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公开(公告)号：CN117432949B
公开(公告)日：2024-03-15
申请号：CN202311753314.4
申请日：2023-12-20
Applicant: 东北大学
IPC: F17D5/02 , G01C21/20 , F16L55/26 , F16L101/30
Abstract: 本发明公开了一种管道巡检机器人的导航方法及装置、存储介质、终端，涉及管道巡检技术领域，主要目的在于解决管道巡检效率较低的问题。主要包括。主要用于依据获取到的目标机器人的空间定位信息、及目标巡检区域的管道线路分布信息构建所述目标巡检区域的电子地图，所述电子地图包括当前实时位置、目标巡检位置、及管道线路约束；依据所述目标巡检位置和所述当前实时位置构建双端树结构，并对初始化后的所述双端树结构进行多轮迭代优化得到目标路径；依据所述目标路径及所述电子地图生成运动控制指令，并将所述运动控制指令发送至所述目标机器人的运动控制端，以控制所述目标机器人按照所述路径规划信息进行管道巡检。
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公开(公告)号：CN115496167A
公开(公告)日：2022-12-20
申请号：CN202211308775.6
申请日：2022-10-25
Applicant: 东北大学
IPC: G06K9/62
Abstract: 本申请公开了一种裂纹检测方法、装置、电子设备及存储介质，涉及故障诊断技术领域，解决了目前在检测管道裂纹时，由于非裂纹信号的波动以及裂纹训练样本不充足，导致裂纹检测精度不高的问题。该方法，包括：控制设置于埋地管道内的漏磁检测器向前移动，得到裂缝训练样本集、非裂缝训练样本集、测试样本集，建立多传感器融合特征互监督神经网络，并基于裂缝训练样本集、非裂缝训练样本集对多传感器融合特征互监督神经网络进行多次训练，更新网络参数，得到目标多传感器融合特征互监督神经网络，基于目标多传感器融合特征互监督神经网络确定所述测试样本集中的裂纹样本。
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公开(公告)号：CN114879699B
公开(公告)日：2024-12-06
申请号：CN202210670764.6
申请日：2022-06-15
Applicant: 东北大学
Abstract: 本发明提供一种针对埋地管道野外巡检机器人的自主导航系统及方法，所述系统包括上位机可视化数据处理模块、外部环境多元感知模块、多元传感器信息交互存储模块、底层驱动执行模块、电磁全息检测模块；首先建立巡检区域对应的地上地下电子地图，对所得电子地图进行初始化设置，根据电子地图中的路标节点信息建立巡检机器人运动规划策略并求解，并建立巡检机器人模型查看机器人位姿信息，巡检机器人在巡检结束后返航或前往下一巡检区域；本发明提出了针对野外埋地管道的地上、地下电子地图模型的建立方法，建立了基于该地图模型的野外巡检机器人的运动规划策略，实现了巡检机器人在野外针对埋地管道的“边巡‑边检‑边存‑边更新”工作方式。
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公开(公告)号：CN117969649A
公开(公告)日：2024-05-03
申请号：CN202311690300.2
申请日：2023-12-11
Applicant: 东北大学
Abstract: 本发明属于管道故障诊断技术领域，公开了一种联合缺陷检测和尺寸估计的管道故障诊断方法，包括采集衡量管道健康状态的原始漏磁信号，预处理得到完备的漏磁信号；完备的漏磁信号标注和分割获得漏磁数据集；漏磁数据集输入共享特征提取网络抽取缺陷的共享特征；共享特征送入特征分解网络生成特定任务的私有特征；私有特征送入区域候选网络生成缺陷候选区域和物理信息，候选区域和私有特征共同输入区域池化层网络，获取标准特征；将标准特征送入物理信息指导的并行决策子网络，最小化物理信息、网络预测和真值之间的差值更新故障诊断网络的参数，得到检测缺陷位置和量化缺陷尺寸的故障诊断模型。该方法可同时实现高精度的缺陷检测和尺寸估计。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119025976B
公开(公告)日：2025-01-17
申请号：CN202411513959.5
申请日：2024-10-29
Applicant: 东北大学
IPC: G06F18/24 , G06F18/213 , G06F18/25 , G06V10/44 , G06V10/764 , G06N5/04 , G06N7/02 , G06T7/00
Abstract: 本申请公开了一种油气管道的缺陷检测方法、装置、存储介质及计算机设备，涉及图像处理领域。其中方法包括：采集待测油气管道的管道内部信息，并基于管道内部信息，生成待测油气管道的异构图像组，异构图像组包括管道内部图片、漏磁伪彩色图、涡流伪彩色图和超声伪彩色图；获取待测油气管道在多个采样点的管道物理信息，并基于管道物理信息，提取待测油气管道的专家经验特征和物理演变特征，其中，管道物理信息包括待测油气管道所处的环境信息和待测油气管道自身的物理信息；基于待测油气管道的异构图像组、专家经验特征和物理演变特征，通过训练完成的管道缺陷检测模型，得到待测油气管道的缺陷检测结果。上述方法可以提高复杂缺陷检测的准确率。
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公开(公告)号：CN117432949A
公开(公告)日：2024-01-23
申请号：CN202311753314.4
申请日：2023-12-20
Applicant: 东北大学
IPC: F17D5/02 , G01C21/20 , F16L55/26 , F16L101/30
Abstract: 本发明公开了一种管道巡检机器人的导航方法及装置、存储介质、终端，涉及管道巡检技术领域，主要目的在于解决管道巡检效率较低的问题。主要包括。主要用于依据获取到的目标机器人的空间定位信息、及目标巡检区域的管道线路分布信息构建所述目标巡检区域的电子地图，所述电子地图包括当前实时位置、目标巡检位置、及管道线路约束；依据所述目标巡检位置和所述当前实时位置构建双端树结构，并对初始化后的所述双端树结构进行多轮迭代优化得到目标路径；依据所述目标路径及所述电子地图生成运动控制指令，并将所述运动控制指令发送至所述目标机器人的运动控制端，以控制所述目标机器人按照所述路径规划信息进行管道巡检。
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公开(公告)号：CN117249817A
公开(公告)日：2023-12-19
申请号：CN202310535536.2
申请日：2023-05-12
Applicant: 东北大学
Abstract: 本发明提供一种野外环境下管道巡检机器人轻量化自主导航系统及方法，涉及自主导航技术领域。本发明依据地下管道的高精度绝对定位信息预设巡检路径，在埋地管道巡检机器人基于RTK高精度绝对定位而实现的高精度巡检过程中，利用多线激光雷达感知周围环境信息，将激光雷达感知到的点云数据经过处理后投影到二维的空白地图中，由此在空白地图上得到了轻量化局部地图，当在预设巡检路径上遇到不可通行区域时结合当前的高精度绝对定位与预设路径生成临时目标点，耦合式巡检避障自主导航模块接收到临时目标点同时通过轻量化局部地图进行路径规划，使埋地管道巡检机器人绕行不可通行区域后回到预设路径上，完成埋地管道巡检机器人的整个自主导航巡检任务。
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公开(公告)号：CN114879699A
公开(公告)日：2022-08-09
申请号：CN202210670764.6
申请日：2022-06-15
Applicant: 东北大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供一种针对埋地管道野外巡检机器人的自主导航系统及方法，所述系统包括上位机可视化数据处理模块、外部环境多元感知模块、多元传感器信息交互存储模块、底层驱动执行模块、电磁全息检测模块；首先建立巡检区域对应的地上地下电子地图，对所得电子地图进行初始化设置，根据电子地图中的路标节点信息建立巡检机器人运动规划策略并求解，并建立巡检机器人模型查看机器人位姿信息，巡检机器人在巡检结束后返航或前往下一巡检区域；本发明提出了针对野外埋地管道的地上、地下电子地图模型的建立方法，建立了基于该地图模型的野外巡检机器人的运动规划策略，实现了巡检机器人在野外针对埋地管道的“边巡‑边检‑边存‑边更新”工作方式。
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公开(公告)号：CN114136378A
公开(公告)日：2022-03-04
申请号：CN202111485035.5
申请日：2021-12-07
Applicant: 东北大学
Abstract: 本发明提供一种复杂工况管道在线全息外检测系统及方法，属于管道在线外检测技术领域，所述系统包括巡检机器人、传感器单元、信号预处理单元、控制单元、信号传输单元、供电单元、监督单元，对管道进行在线外检测，得到管道的全息数据；所述方法首先形成人工标定传感器队列，对所有传感器进行ID的分配，然后构建信号传输通道模型和信号传输模型，接着对数据进行采集、预处理、打包与加密，最后服务器对数据解密、存储和可视化，通过上位机显示对管道情况进行监督；本发明通过数据实时传输和可视化方法实现管道的远程监测，直观反映出管道的运行状态和健康状况，为管道的维护提供了有力技术支持，具有很高的理论研究价值和实际应用价值。
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