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公开(公告)号：CN113297669B
公开(公告)日：2024-04-09
申请号：CN202110528622.1
申请日：2021-05-14
申请人： 东南大学
IPC分类号： G06F30/15 , G06F30/20 , G06Q10/0639 , G06Q50/40
摘要： 本发明公开了一种仿真环境下非机动车交通流群组识别方法和装置，包括：根据即将进行右转的机动车确定直行非机动车道上可能发生机非交互的非机动车集合，获取非机动车集合中的非机动车速度、加速度和位置等数据，再结合所述数据计算非机动车群组划分指标；并根据右转机动车的微观数据计算得出群组划分阈值，结合非机动车群组划分指标对非机动车集合进行群组划分，从而识别了非机动车交通流中的非机动车群组。本发明提供的方法综合考虑了非机动车之间的距离间隙和时间间隙，对群组的划分更加合理，进而识别了非机动车交通流中的非机动车群组。
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公开(公告)号：CN113536538A
公开(公告)日：2021-10-22
申请号：CN202110653651.0
申请日：2021-06-11
申请人： 东南大学
IPC分类号： G06F30/20
摘要： 本发明公开了一种基于交通冲突的行人与车辆交互仿真方法及系统，属于交通安全分析技术领域，通过判断交叉口内行人与车辆之间是否存在交通冲突影响，并对交通冲突影响进行分析，计算发生交通冲突时的冲突参数，进一步获得各个交通冲突点对应的冲突参数、以及目标车辆和行人的初始减速度，通过对各个交通冲突点中目标车辆与行人的减速度进行筛选，实时获取并更新车辆和行人的实时行驶速度以及位置。本发明提供的方法将车辆、行人对冲突的考量过程作为决策逻辑，综合考虑范围内车辆对行人的影响、行人对车辆的影响，进而为车辆、行人提供科学合理的速度判断和决策依据，准确、快速仿真多车道情况下的车辆与行人交互。
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公开(公告)号：CN113361613B
公开(公告)日：2024-06-21
申请号：CN202110659080.1
申请日：2021-06-15
申请人： 东南大学
IPC分类号： G06F18/241 , G06F18/214 , G06F17/10 , G06F30/20
摘要： 本发明公开了一种基于轨迹数据的上匝道车辆换道仿真模型分类方法及装置，包括：获取所有车辆在每一时刻的微观跟驰参数；提取具有换道行为的车辆并对车辆的换道行为计算换道前后时刻对应的车辆换道指标，并计算换道指标变化比；人工标注换道行为类别标签，通过换道行为所对应的车辆换道指标以及换道指标变化比，确定分类决策函数的计算式；利用分类决策函数确定车辆的换道行为类别，进而得到车辆换道仿真模型分类结果。本发明提供的方法综合考虑换道车辆一定范围内其他车辆的相互作用，对于车辆换道行为评估更加准确可靠，进而对于车辆换道行为划分更加合理，从而实现对车辆换道行为的定指标准确分类。
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公开(公告)号：CN114049764A
公开(公告)日：2022-02-15
申请号：CN202111264070.4
申请日：2021-10-27
申请人： 东南大学
摘要： 本发明公开了一种基于卷积长短时记忆神经网络的交通仿真方法，包括：获得仿真区域内的交通流视频，通过图像识别方法从交通流视频中获得仿真区域内所有车辆轨迹数据；对车辆轨迹数据进行预处理得到仿真区域的交通状态网格图；将交通状态网格图作为卷积长短时记忆神经网络的输入，并对于该卷积长短时记忆神经网络进行参数训练，得到训练好的卷积长短时记忆神经网络；基于仿真区域获取交通状态网格图，将该交通状态网格图输入训练好的卷积长短时记忆神经网络获取交通仿真结果；基于仿真场景获取交通状态网格图，将采样的交通状态网格图输入神经网络获取仿真结果。从而显著提高了微观交通仿真的精度。
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公开(公告)号：CN113536538B
公开(公告)日：2022-12-13
申请号：CN202110653651.0
申请日：2021-06-11
申请人： 东南大学
IPC分类号： G06F30/20
摘要： 本发明公开了一种基于交通冲突的行人与车辆交互仿真方法及系统，属于交通安全分析技术领域，通过判断交叉口内行人与车辆之间是否存在交通冲突影响，并对交通冲突影响进行分析，计算发生交通冲突时的冲突参数，进一步获得各个交通冲突点对应的冲突参数、以及目标车辆和行人的初始减速度，通过对各个交通冲突点中目标车辆与行人的减速度进行筛选，实时获取并更新车辆和行人的实时行驶速度以及位置。本发明提供的方法将车辆、行人对冲突的考量过程作为决策逻辑，综合考虑范围内车辆对行人的影响、行人对车辆的影响，进而为车辆、行人提供科学合理的速度判断和决策依据，准确、快速仿真多车道情况下的车辆与行人交互。
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公开(公告)号：CN113361613A
公开(公告)日：2021-09-07
申请号：CN202110659080.1
申请日：2021-06-15
申请人： 东南大学
摘要： 本发明公开了一种基于轨迹数据的上匝道车辆换道仿真模型分类方法及装置，包括：获取所有车辆在每一时刻的微观跟驰参数；提取具有换道行为的车辆并对车辆的换道行为计算换道前后时刻对应的车辆换道指标，并计算换道指标变化比；人工标注换道行为类别标签，通过换道行为所对应的车辆换道指标以及换道指标变化比，确定分类决策函数的计算式；利用分类决策函数确定车辆的换道行为类别，进而得到车辆换道仿真模型分类结果。本发明提供的方法综合考虑换道车辆一定范围内其他车辆的相互作用，对于车辆换道行为评估更加准确可靠，进而对于车辆换道行为划分更加合理，从而实现对车辆换道行为的定指标准确分类。
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公开(公告)号：CN114187759A
公开(公告)日：2022-03-15
申请号：CN202111376102.X
申请日：2021-11-19
申请人： 东南大学
IPC分类号： G08G1/01 , G08G1/04 , G08G1/0967 , G06N3/04 , G06K9/62
摘要： 本发明公开了一种基于数据驱动模型的路侧单元驾驶辅助方法及装置，包括路侧单元通过三维激光雷达对监测区域的道路状态进行提取获得交通状态图；将获取的交通状态图经数据驱动模型预测未来可能的交通状态图；路侧单元经I2V通信技术将预测的交通状态图传输给搭载车载通讯单元的车辆作为驾驶辅助信息。本发明立足于自动驾驶车路协同技术背景，基于路侧单元检测区域的确定性以及海量历史数据，充分应用路侧单元边缘计算能力，利用卷积长短时记忆神经网络深度挖掘历史数据中潜藏的高度非线性特征，对未来的交通状态进行准确预测。提供车辆未来的交通状态也可以辅助单车智能的最优决策，从而实现在车路协同和单车智能两个层面助力自动驾驶的发展。
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公开(公告)号：CN113392106A
公开(公告)日：2021-09-14
申请号：CN202110603441.0
申请日：2021-05-31
申请人： 东南大学
摘要： 本发明公开了一种多智能体交通仿真数据存储与更新方法，包括：针对所有车辆建立对应的车辆智能体；构建仿真空间图，每个车辆智能体对应仿真空间图中的一个节点；确定节点之间的连接对应关系，完成仿真空间图的边定义；结合每个车辆智能体的车辆属性信息、车辆跟驰决策能力和车辆换道决策能力，采用深度优先算法对仿真空间图上每个节点对应的车辆智能体进行状态更新，再基于状态更新后的车辆智能体位置更新仿真空间图上每个节点连接边对应的节点，实现仿真空间图的数据更新，直至仿真时间结束。本发明避免了状态更新的过程中反复读取的过程，从而从数据结构的角度加速微观仿真状态存储和更新，提高微观仿真的运行效率。
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公开(公告)号：CN113312760A
公开(公告)日：2021-08-27
申请号：CN202110528723.9
申请日：2021-05-14
申请人： 东南大学
摘要： 本发明公开了一种基于交通仿真的网联机动车右转轨迹规划方法和装置。所述方法包括：根据网联右转车确定非机动车交通流中可能发生机非交互的非机动车集合，再确定非机动车集合中的非机动车速度、加速度等数据，再结合所述数据对非机动车通过距离阈值进行群组划分；将当前非机动车数据进行微观交通仿真；再将仿真结果与演化公式结合，从而非机动车群组进行动态演化预测；最后根据动态演化后的非机动车群组对网联机车进行右转轨迹规划。本发明提供的右转轨迹规划方法考虑了非机动车群组对网联机动车的影响，并且通过微观交通仿真预测群组的动态演化，使轨迹规划更加全面与科学。
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公开(公告)号：CN113420415B
公开(公告)日：2024-06-14
申请号：CN202110584535.8
申请日：2021-05-27
申请人： 东南大学
摘要： 本发明公开了基于感知区域舒适度的交叉口双向行人仿真方法，包括：读取目标行人感知区域内的所有行人微观数据；获取人行横道尺寸、对应绿灯时长以及目标行人的感知半径；栅格化感知区域，将感知区域划分成子区域，获取子区域内行人数目；根据各子区域的空间不舒适系数，计算各子区域的舒适度和各移动方向的不舒适度，确定目标行人的移动方向；确定目标行人移动速度，更新目标行人位置。本发明在栅格化感知区域的基础上能够快速、综合考虑范围内行人间的相互避让作用和环境中障碍物、车辆对目标行人的作用，寻找行人较少的方向，进而能为目标行人提供合理的移动方向与速度的判断和决策依据，实现准确、快速仿真。
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