公开(公告)号：CN109985867B

公开(公告)日：2022-01-07

申请号：CN201711470097.2

申请日：2017-12-29

Applicant: 中国核动力研究设计院

Inventor： 张超 ,  罗英 ,  瓮松峰 ,  任荷 ,  黄辉 ,  王炳炎 ,  陈书华 ,  安彦波 ,  潭文界

IPC: B08B9/051

Abstract: 本发明属于特种机器人技术领域，具体涉及一种大行程管道清洗机器人专用作业机械臂。本发明中，驱动舵机位于第一级套管的底端，驱动舵机上设有卷筒，第一级套管内部嵌套有二级套管，第一级套管为方形，二级套管设计为圆形，并在其外表面周向加工出4个平面，用于和方形的一级套管的内壁贴合，起到导向作用，并防止第一级套管和二级套管之间的相对转动。本发明有助于核电、石油、化工、天然气等领域中较大管道内径和内径大小变化的管道内壁的自动化清洗作业。

公开(公告)号：CN109985867A

公开(公告)日：2019-07-09

申请号：CN201711470097.2

申请日：2017-12-29

Applicant: 中国核动力研究设计院

Inventor： 张超 ,  罗英 ,  瓮松峰 ,  任荷 ,  黄辉 ,  王炳炎 ,  陈书华 ,  安彦波 ,  潭文界

IPC: B08B9/051

Abstract: 本发明属于特种机器人技术领域，具体涉及一种大行程管道清洗机器人专用作业机械臂。本发明中，驱动舵机位于第一级套管的底端，驱动舵机上设有卷筒，第一级套管内部嵌套有二级套管，第一级套管为方形，二级套管设计为圆形，并在其外表面周向加工出4个平面，用于和方形的一级套管的内壁贴合，起到导向作用，并防止第一级套管和二级套管之间的相对转动。本发明有助于核电、石油、化工、天然气等领域中较大管道内径和内径大小变化的管道内壁的自动化清洗作业。