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公开(公告)号：CN112857807B
公开(公告)日：2021-10-26
申请号：CN202110323922.6
申请日：2021-03-26
Applicant: 中国矿业大学
IPC: G01M13/045
Abstract: 本发明涉及一种交变载荷滚动轴承应力超声原位监测试验装置及方法，装置主要包括驱动电机、加载电机、受载轴、交变载荷发生件、被测滚动轴承、探头移动架、超声纵波探头。其中驱动电机驱动受载轴转动，使受载轴右端的被测滚动轴承以特定转速转动；加载电机驱动交变载荷发生件产生交变载荷，经受载轴对被测滚动轴承实现不同大小和频率的交变载荷加载；探头移动架可调节超声纵波探头与被测滚动轴承两侧的贴合位置；通过超声纵波探头监测被测轴承在模拟工作状态下的应力。该试验装置可模拟滚动轴承在不同转速、承受不同大小和频率的交变载荷的工作状态，并监测应力分布情况，从而用于滚动轴承承载和使用性能的实验研究。
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公开(公告)号：CN114559424A
公开(公告)日：2022-05-31
申请号：CN202210145931.5
申请日：2022-02-17
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明涉及一种基于可编程磁体的模块机器人自重构对接机构及对接方法，机构包括公端壳体、母端壳体、封盖、电池、控制板、线圈、软磁体、软磁体磁轭、硬磁体、硬磁体磁轭、密封片、滑动销；通过控制板编程控制电池给线圈供电的通断、方向和时长，通电线圈产生的磁场可改变软磁体的磁极，且断电后软磁体的磁极仍能保持，软磁体和硬磁体的磁场经各自磁轭的传输后产生相互排斥或吸引双稳态磁力，由于公端壳体和密封片的限制，软磁体及其磁轭无法移动，而两个滑动销在磁力的作用下向两端分离或向中间聚合，进而完成公端壳体和母端壳体的锁合或解锁。本发明结构简洁、控制简单、对接面厚度薄且承受载荷能力强，适用于模块化自重构机器人的对接部位。
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公开(公告)号：CN114714323B
公开(公告)日：2024-02-06
申请号：CN202210406424.2
申请日：2022-04-18
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种适用于重构模块化机器人的轮式模块组件，包括外部嵌套有柔性外皮的壳体，壳体的两端分别设有辅助连接装置，基于模块化的思想，轮式模块的两端设计了两种不同的封闭方式，当作为中间模块时，以辅助连接装置作为封闭结构可以方便与相关模块进行连接配合；当作为端部模块式，以半球体足式端盖使轮式模块组件充当机器人足部便于与外部接触。本发明的结构紧凑，提高了模块化机器人运动效率和功能转换，减少模块化机器人运动中的能量损耗和运动控制复杂度。(56)对比文件Yusuke Onishi.DO ANTITHROMBOTICMEDICATIONS AFFECT THE OUTCOMES OF ACUTEUPPER GASTROINTESTINAL BLEEDING.GUT.2019,38-39.黎雄.带有机械臂的两轮可重构移动机器人的设计与研究.信息科技.2011,(S2),7-43.张国亮;王展妮;王田;赵一霖;吴昊.可变执行机构智能教学移动机器人系统原型及应用.华侨大学学报(自然科学版).2016,37(001),98-102.
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公开(公告)号：CN114714323A
公开(公告)日：2022-07-08
申请号：CN202210406424.2
申请日：2022-04-18
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种适用于重构模块化机器人的轮式模块组件，包括外部嵌套有柔性外皮的壳体，壳体的两端分别设有辅助连接装置，基于模块化的思想，轮式模块的两端设计了两种不同的封闭方式，当作为中间模块时，以辅助连接装置作为封闭结构可以方便与相关模块进行连接配合；当作为端部模块式，以半球体足式端盖使轮式模块组件充当机器人足部便于与外部接触。本发明的结构紧凑，提高了模块化机器人运动效率和功能转换，减少模块化机器人运动中的能量损耗和运动控制复杂度。
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公开(公告)号：CN114559424B
公开(公告)日：2023-06-20
申请号：CN202210145931.5
申请日：2022-02-17
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明涉及一种基于可编程磁体的模块机器人自重构对接机构及对接方法，机构包括公端壳体、母端壳体、封盖、电池、控制板、线圈、软磁体、软磁体磁轭、硬磁体、硬磁体磁轭、密封片、滑动销；通过控制板编程控制电池给线圈供电的通断、方向和时长，通电线圈产生的磁场可改变软磁体的磁极，且断电后软磁体的磁极仍能保持，软磁体和硬磁体的磁场经各自磁轭的传输后产生相互排斥或吸引双稳态磁力，由于公端壳体和密封片的限制，软磁体及其磁轭无法移动，而两个滑动销在磁力的作用下向两端分离或向中间聚合，进而完成公端壳体和母端壳体的锁合或解锁。本发明结构简洁、控制简单、对接面厚度薄且承受载荷能力强，适用于模块化自重构机器人的对接部位。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112947456A
公开(公告)日：2021-06-11
申请号：CN202110208284.3
申请日：2021-02-24
Applicant: 中国矿业大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明为一种采煤工作面可重构巡检机器人轨道系统及工作方法，适用于煤矿井下。其包括工字钢轨道、电磁铁、限位挡板、吊装组件、巡检机器人。多个工字钢轨道通过吊装组件安装在液压支架顶梁上，单个工字钢轨道之间采用电磁铁进行连接，可以通过控制电磁铁的通电断电来控制轨道的接通分离。本发明可重构巡检机器人轨道其控制系统包括液压支架调直系统、单个轨道控制器和机器人控制器，可以通过检测液压支架的位置和运动信息对工字钢轨道和巡检机器人进行自适应性调节，保证巡检机器人可以在接通的轨道上往复巡检。轨道系统架设在液压支架的顶梁上，不会影响到液压支架、采煤机及其他相关设备的运转，保证了巡检机器人在采煤工作面的安全运行。
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公开(公告)号：CN112857807A
公开(公告)日：2021-05-28
申请号：CN202110323922.6
申请日：2021-03-26
Applicant: 中国矿业大学
IPC: G01M13/045
Abstract: 本发明涉及一种交变载荷滚动轴承应力超声原位监测试验装置及方法，装置主要包括驱动电机、加载电机、受载轴、交变载荷发生件、被测滚动轴承、探头移动架、超声纵波探头。其中驱动电机驱动受载轴转动，使受载轴右端的被测滚动轴承以特定转速转动；加载电机驱动交变载荷发生件产生交变载荷，经受载轴对被测滚动轴承实现不同大小和频率的交变载荷加载；探头移动架可调节超声纵波探头与被测滚动轴承两侧的贴合位置；通过超声纵波探头监测被测轴承在模拟工作状态下的应力。该试验装置可模拟滚动轴承在不同转速、承受不同大小和频率的交变载荷的工作状态，并监测应力分布情况，从而用于滚动轴承承载和使用性能的实验研究。
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公开(公告)号：CN112405569A
公开(公告)日：2021-02-26
申请号：CN202011353414.4
申请日：2020-11-27
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明涉及一种基于超声表面波接触应力智能感知的机械手末端及方法，适用于工业机械手抓取物体时末端局部接触应力的实时监测。包括特制的机械手柱状或球状末端、超声发射和接收探头、探头支架、调节螺栓螺母、超声发射接收器、数据采集卡、计算机。机械手末端上下平面上装有探头支架，其上的调节螺栓螺母用于调整和固定探头的位置；依次将探头、超声发射接收器、数据采集卡和计算机连接。工作时，超声发射接收器发出电信号激励超声发射探头产生表面波；表面波沿机械手末端表面传播，接收探头接收表面波并转化为电信号传回超声接收发射器；数据采集卡对发出和接收的信号进行采样和数字化，计算机实现数据存储和计算分析得到表面波传播时间的变化，实现对机械手末端局部接触应力的实时监测，使原本冷冰冰的工业机械手拥有了感知接触应力的能力。
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公开(公告)号：CN214686590U
公开(公告)日：2021-11-12
申请号：CN202022787162.8
申请日：2020-11-27
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本实用新型涉及一种基于超声表面波接触应力智能感知的机械手末端，适用于工业机械手抓取物体时末端局部接触应力的实时监测。包括特制的机械手柱状或球状末端、超声发射和接收探头、探头支架、调节螺栓螺母、超声发射接收器、数据采集卡、计算机。机械手末端上下平面上装有探头支架，其上的调节螺栓螺母用于调整和固定探头的位置；超声发射接收器发出电信号激励超声发射探头产生表面波；表面波沿机械手末端表面传播，接收探头接收表面波并转化为电信号传回超声接收发射器；数据采集卡对发出和接收的信号进行采样和数字化，计算机实现数据存储和计算分析得到表面波传播时间的变化，实现对机械手末端局部接触应力的实时监测。
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公开(公告)号：CN214474622U
公开(公告)日：2021-10-22
申请号：CN202120409660.0
申请日：2021-02-24
Applicant: 中国矿业大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本实用新型为一种采煤工作面可重构巡检机器人轨道系统，适用于煤矿井下。其包括工字钢轨道、电磁铁、限位挡板、吊装组件、巡检机器人。多个工字钢轨道通过吊装组件安装在液压支架顶梁上，单个工字钢轨道之间采用电磁铁进行连接，可以通过控制电磁铁的通电断电来控制轨道的接通分离。本实用新型可重构巡检机器人轨道其控制系统包括液压支架调直系统、单个轨道控制器和机器人控制器，可以通过检测液压支架的位置和运动信息对工字钢轨道和巡检机器人进行自适应性调节，保证巡检机器人可以在接通的轨道上往复巡检。轨道系统架设在液压支架的顶梁上，不会影响到液压支架、采煤机及其他相关设备的运转，保证了巡检机器人在采煤工作面的安全运行。
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